SCARA机器人运动学研究方面,以机器人运动学理论知识做基础,基于Denavit-Hartenberg方法,对SCARA机器人建立运动学模型,运用变换方程、代数法和几何法分析运动学正逆解。利用机器人轨迹规划技术,研究所设计机器人在笛卡儿空间内的直线轨迹插补方法和关节空间轨迹规划算法。动力学研究方面,根据现有SCARA机器人的动力学分析方法,选择拉格朗日法建立本SCARA机器
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SCARA机器人运动学研究方面,以机器人运动学理论知识做基础,基于Denavit-Hartenberg方法,对SCARA机器人建立运动学模型,运用变换方程、代数法和几何法分析运动学正逆解。利用机器人轨迹规划技术,研究所设计机器人在笛卡儿空间内的直线轨迹插补方法和关节空间轨迹规划算法。动力学研究方面,根据现有SCARA机器人的动力学分析方法,选择拉格朗日法建立本SCARA机器人的完整动力学方程,基于能量简单的形式分析复杂系统的动力学。
SCARA机器人作为一种圆柱坐标型的工业机器人，具有四个轴和四个运动自由度，包括X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的转动自由度。SCARA系统在X、Y方向上具有顺从性，而在Z轴方向具有良好的刚度，特别适合于装配工作。
SCARA机器人的另一个特点是其串接的两杆结构，类似人的手臂，可以伸进有限空间中作业然后收回，适合于搬动和取放物件。
随着现代化工业的不断发展，生产过程机械化及自动化水平的提升是一个必然的方向，而机械手凭借其自身显著的特点，例如:应用机械手可以减轻劳动强度、提高产量、改善劳动条件，避免人身事故的发生。
高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、和有性以及毒性污染的恶劣坏境中，应用机械手可以部分或全部地替代人来安全地完成作业，有节奏地进行生产等，机械手在机械加工行业中得到了广泛的应用，并且其有效应用大大提高了生产效率，可节省劳动力成本达50％以上。
为什么选择SCARA机器人？对速度，准确性和可重复性的需求更符合SCARA解决方案的优势。当至关重要的是尽可能地控制力时，SCARA具有优势。例如，如果组装需要插入销钉，则可以设置力限制以确保其正确插入，即使存在对准的问题。方向力控制是此类机器人擅长的领域。随着电子产品和商品的重量越来越轻，组装机器人将需要对扭矩进行更灵敏的控制。对于螺丝驱动应用，SCARA可以智能地控制螺丝刀向下推动和旋转的力，以确保在组装过程中不会损坏易碎的外壳。
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