GNSSGlobalNavigationandSatelliteS1、GNSS
GlobalNavigation and Satellite System 导航系统
2、定位系统的三部分
空间星座部分：获取运动轨迹，确定用户接收机的空间位置
地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等
用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见，对接收到的无线电信号
GPS选型
GNSSGlobalNavigationandSatelliteS
1、GNSS
GlobalNavigation and Satellite System 导航系统
2、定位系统的三部分
空间星座部分：获取运动轨迹，确定用户接收机的空间位置
地面监控部分（监测站、主控站、注入站）：监测状态、时钟维护、导航电文播发等
用户设备部分：用户接收机的主要任务是跟踪可见，对接收到的无线电信号经过数据处理后获得定位所需要的测量值和导航信息，完成对用户的定位运算和可能的导航任务。
计算机、通信系统中伪随机码的区别
伪码即是伪随机码。
所谓"随机码"，就是无论这个码有多长都不会出现循环的现象，而"伪随机码"在码长达到一定程度时会从其位开始循环，由于出现的循环长度相当大，例如CDMA采用42的伪随机码，重复的可能性为4.4万亿分之一，所以可以当成随机码使用。在计算机、通信系统中我们采用的随机数、随机码均为伪随机数、伪随机码。OTDOA是根据三个与移动终端信号传播的时间差值进行定位的技术。
欧洲导航系统“伽利略”计划
伽利略导航系统简介
数量：30颗中高度圆轨道组成，27颗为工作，3颗为候补；
轨道：高度为24126公里，位于3个倾角为56度的轨道平面内；
精度：精度小于1米；
用途：主要为民用；
1999年2月10日，欧盟执行机构欧洲(EC)公布了欧洲导航系统“伽利略”计划，该系统是与美国导航定位系统(GPS)和俄罗斯的GLONASS系统兼容的民用定位系统。欧盟之所以进行“伽利略”计划，主要是为了摆脱对美国GPS系统的依赖，打破美国对导航定位产业的垄断，在使欧洲获得工业和商业效益的同时，赢得建立欧洲共同安全防务体系的条件。
kitti数据集中的gnss信息
1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的
2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：
1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系
2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系
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