2、直角坐标式机械手
直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个回转运动，即构成6个自由度。
除了以时间超优作为
加工中心上下料机械手
2、直角坐标式机械手
直角坐标式机械手是适合于工作位置成行排列或传送带配合使用的一种机械手。它的手臂可以伸缩，左右和上下移动，按直角坐标形式x、y、z 3个方向的直线进行运动。其工作范围可以是1个直线运动、2个直线运动或是3个直线运动。如在x、y、z 3个直线运动方向上各具有A 、B、C 3个回转运动，即构成6个自由度。
除了以时间超优作为机械手的优化指标外，目前还有一些算法以能量超优作为优化指标。例如，讨论了冗余机械手的轨迹产生问题，通过引入变分法和B样条曲线来对机械手系统消耗的能量进行超优化。Garg和Kumar特别针对一个两连杆机械手和两个协操作机械手，以机械手的驱动力矩超小为优化目标，可以通过自适应模拟算法和遗传算法，求得了机械手的移动超优轨迹。
为了实现机械手能够平稳控制电机启停，设计了步进电机的速度控制步骤和一些相关的算法，实现了对步进电机的升降速度的准确控制。机械手的驱动电机通过联轴器带动丝杠，从而带动机械手臂沿直线导轨横入横出。而引拔，上下行，旋转，抓取执行部分全部采用气动控制，同时采用触摸屏进行人机对话十分直观。机械手系统的工作模式分为全自动模式、单循环模式、手动模式，使用者可以根据实际工作需要进行选择，非常方便。
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