对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴A 轴和C 轴采用德国Neugart 超精密型法兰输出减速机PLF64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的TLD 系列伺服电机。而X，Y 和Z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。。通过机器人的编程，使机器人手部
ABB机器人抛光
对应一些复杂形状零件的打磨和抛光，需要砂轮工作面能在水平面和垂直面转动。为此我们采用了为激光喷丸和激光淬火用的五轴机器人。在如图3 所示的五个运动轴中，两个旋转轴A 轴和C 轴采用德国Neugart 超精密型法兰输出减速机PLF64-40 和百格拉配17 位jue对值编码器的TLD 系列伺服电机。而X，Y 和Z 轴也采用精密滚珠丝杠传动。。。。。。通过机器人的编程，使机器人手部的主轴和去毛刺工具可以到达工件需要去毛刺的部位，并根据去毛刺的需要，分别在刀库里，调配抛光轮、毛刷盘、刀具等去毛刺工具，完成各种工艺的去毛刺加工。。。。。。。。
把机器人集成为具有多功能的打磨去毛刺机床
(一)采用Robotmaster技术软件，只要采用与多轴CNC机床相同的软件，给机器人编程。机器人就成为一台数控机床。
通过机器人手部，安装的多种打磨抛光去毛边毛刺的工具，机器人的6轴功能，通过编程可以自动完成缸头从外部到内腔的平面、边、孔的打磨加工。
(二)力控软件
机器人的力控系统，改变了传统机器人编程方式，也就是说，不论加工过程中受力大小，机器人的运行路径与速度始终保持预先所设的值。
常州柯勒玛智能装备有限公司（苏州凯勒姆机器人系统工程有限公司）专注于机器人切割系统集成，欢迎来电咨询！
打磨机器人项目的安装施工
1、按设计的3D位置布局就位安装机器人，打磨机具等设备 2、安装系统控制电柜，布管布线按接口连接机器人和其它设备 3、现场示教，采用机器人示教器，通过点动，找到机器人工件夹持的坐标，或机器人终端轴上打磨工具到达打磨工件部位，并保持记忆。 4、模拟运行，机器人按30%速度运行 5、路径优化，机器人按90%速度运行 6、故障率考核，检测机器人和整个系统连续工作运行能力，检验系统工作的质量 7、培训陪产，主要包括对客户的机器人编程操作培训，通过陪产，了解打磨系统运行的绝密性、可靠性，随机处理发生的问题，向客户提供技术文件，设备目录，电器说明书，维修手册等资料文件。机器人打磨需要结合行业的工业经验以及机器人本身的应用才能真正实现打磨领域的应用推广。
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