1.激光测距与定位的实现
（1）货位基础数据的初始化与自学习
在PLC上电初始化自检测时，通过激光测距器将出入库台和每一个货格的地址数据读出，并自动保存到PLC内部的货位地址数据表DB0中，进行货位地址数据表的修改设置与保存固化，形成货位地址数据表DB0供堆垛机运行定位使用，完成原始数据的初始化和固化校准。
2.堆垛机平滑调速的实现
双立柱巷道式堆垛机
1.激光测距与定位的实现
（1）货位基础数据的初始化与自学习
在PLC上电初始化自检测时，通过激光测距器将出入库台和每一个货格的地址数据读出，并自动保存到PLC内部的货位地址数据表DB0中，进行货位地址数据表的修改设置与保存固化，形成货位地址数据表DB0供堆垛机运行定位使用，完成原始数据的初始化和固化校准。
2.堆垛机平滑调速的实现
通过PLC采集到动态运行数据后，通过公式ΔL = LNID0可以计算出当前列地址ID0与目的列地址LN的位移差ΔL。由于堆垛机的计算速度是由位移差计算得出，因此，计算速度是随着位移差的变化而连续变化的，这样就可以连续地控制堆垛机的运行速度，并通过程序自动进行换速，从而实现堆垛机的平滑调速。
堆垛机在安装过程中，我们需要注意一些事项，具体为：
(1)应预留好一定的安装空间，如果这项工作前期没有做好，则在货 架安装到一半时，就要开始安装堆垛机了，然后继续安装货物。
(2)立柱在与横梁进行连接时，下横梁要用千斤顶等进行支撑固定， 横梁则要用麻绳进行固定，以防立柱发生倾倒。
(3)用螺栓进行连接时，要用扳手进行紧固，要拧紧，并要求扭力应 根据图纸来确定。紧固后，并测量各种数据，记录下来。
⑤电气装置：电气装置是由电动驱动装置和自动控制装置组成。巷道堆垛机一般由交流电动机驱动，如果调速要求较高，采用直流电动机进行驱动。控制装置的控制方式有手动、半自动和自动三种，其中自动控制包括机上控制和远距离控制两种方式。⑥安全保护装置堆垛机是一种起重机械，它要在又高又窄的巷道内高速运行。为了保证人身及设备的安全，堆垛机必须配备有完善的硬件及软件的安全保护装置，如各个机构的行程限制装置、下降保护装置、断绳保护装置、起升过载保护装置、断电保护等。
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