公司主要经营流体设备制造、非标自动化设备设计制造、维修改造、胶黏剂配套设备制造、维护改造、胶黏剂运用设备制造、工装治具制造、工控设备设计制造。欢迎新老客户来电咨询！
不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素
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公司主要经营流体设备制造、非标自动化设备设计制造、维修改造、胶黏剂配套设备制造、维护改造、胶黏剂运用设备制造、工装治具制造、工控设备设计制造。欢迎新老客户来电咨询！
不确定性主要分为两种主要类型:结构(structured)不确定性和非结构(unstructured)不确定性, 非结构不确定性主要是由于测量噪声、外界干扰及计算中的采样时滞和舍入误差等非被控对象自身因素所引起的不确定性。为了防止事故的发生，我们必须先安装地线，在经常使用自动点胶机的时间，时间久了经常会遗忘，那么安装了地线，就大大的提高了安全措施电压的稳定。结构不确定性和建模模型本身有关, 可分为系统模型①参数不确定性 如负载质量、连杆质量、长度及连杆质心等参数未知或部分已知。②未建模动态 高频未建模动态, 如执行器动态或结构振动等;低频未建模动态, 如动/静摩擦力等。
模型不确定性给机械臂轨迹跟踪的实现带来影响, 同时部分控制算法受限于一定的不确定性。控制器的设计是依据Lyapunov方法的鲁棒和自适应控制设计。目前应用于机械臂控制系统的设计方法主要包括PID控制、自适应控制和鲁棒控制等, 然而由于它们自身所存在的缺陷, 促使其与神经网络、模糊控制等算法相结合, 一些新的控制方法也在涌现, 很多算法是彼此结合在一起的。
对柔性机械臂的控制一般有：
前馈补偿法。将机械臂柔性变形形成的机械振动看成是对刚性运动的确定性干扰 而采用前馈补偿的办法来抵消这种干扰。 德国的Bernd Gebler研究了具有弹性杆和弹性关节的工业机器人的前馈控制。
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