冲床机械手末端工具系统怎样选择才能符合制品需要呢？为了选择出的机械手末端工具系统，首先应综合考虑来自修理部门、采购部门和生产部门的意见。同时还应该考虑机械手影响制品脱模的其他因素：
1.为了避免制品上出现不必要的斑痕，应考虑对模具做适当的修正，以使制品能够更方便地被移出。
2.在制品外观的设计上，通过添加小的倒角以使它更容易脱模。
3.改变材料温
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冲床
机械手末端工具系统怎样选择才能符合制品需要呢？为了选择出的机械手末端工具系统，首先应综合考虑来自修理部门、采购部门和生产部门的意见。同时还应该考虑机械手影响制品脱模的其他因素：
1.为了避免制品上出现不必要的斑痕，应考虑对模具做适当的修正，以使制品能够更方便地被移出。
2.在制品外观的设计上，通过添加小的倒角以使它更容易脱模。
3.改变材料温度不仅能使制品的脱模更为容易，而且还可以减少制品脱模后表面出现的斑痕或发生形变的几率。
4.机械手上是否有足够的空气/真空电路以及电流输入输出端，以便它同机械手臂末端工具相连接。
5.冲床机械手能不能达到成型周期所要求的速度？
机械手的运动速度要适当，惯性要小 机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。机械手由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。机械手自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
机械手的结构要紧凑小巧，才能做机械手运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使机械手运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在机械手上布置，就是要计算机械手移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对机械手运动很不利，偏重力矩过大，会引起机械手的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时机械手与立柱会卡死。所以在设计机械手时要尽量使机械手通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
机械手爪的结构设计
机械手爪的主要作用为装卸数控机床工件，机械手爪的类型较多，根据机械手爪的工作方式不同，可分为搬运式、加工式、测算式手爪，实际应用中应根据数控机床操作过程中的要求，选择合适的机械手来完成相关的操作。此外，根据具体的工作环境，在满足数控机床要求的前提下，设计机械爪式要尽量小巧、轻盈，还要有紧凑的结构以及较强的通用性。设计机械手爪时，一是要考虑在数控机床的工作过程中机械手爪出现问题时，相关工作人员能够轻松地进行维修；二是要符合相关的流程；三是要考虑到设计过程中的成本。故根据以上的要求，在设计机械手爪式可设计杠杆式手爪，利用活塞的推力作用，使各结构完成联动，从而使手爪做出放松和夹紧的动作。其在工作过程中会出现比较大的夹紧力，可能会产生一定的危险，所以机械手爪一般与弹簧结合起来使用。
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两轴伺服机械手的手臂由伺服驱动，具有简单的堆垛功能。两轴伺服机械手主要用于高速取出和堆叠薄壁产品，如日常生活中常见的快餐盒。而且对于350-650吨注塑机的产品，取出堆叠自动化也很有用。
三轴伺服机械手非常常用。其特点是X、Y、Z三轴由伺服轴驱动，与其他工具一起形成注塑自动化解决方案非常方便，如模内贴纸、餐具自动包装、模内嵌件、产品自动收集包装等。三轴伺服机械手型号多样，一般可满足50-4000吨注塑机的注塑自动化生产要求。
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