通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系
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通过控制机器人做三次平移运动和两次旋转运动即可线性求解出所有参数。通过实验验证，该方法在图像噪声等级为σ=5像素时，摄像机内参数的相对误差小于0.06％，手眼参数的相对误差小于2％;在机器人运动误差等级为0.1时，摄像机内参数的相对误差小于0.14％，手眼参数相对误差小于3％。所提出的基于两特征点的自标定方法在减少标定累积误差的同时，简化了机器人视觉系统的标定过程，从而提高了视觉系统的标定效率和灵活性，减少了对标定板等标志物的依赖。
本实用新型属于领域,具体涉及一种配件锁紧装置,包括套在第二连接件上的连接件;所述连接件包括外套,所述外套的圆周面中心设置有一圆孔,以圆孔为中心周围设置有三个螺纹孔,所述螺纹孔内均设置有,弹簧及顶丝,所述与弹簧相连,所述弹簧与顶丝相连,且任意两个螺纹孔之间设置有一条弧形滑轨;本实用新型设计简单,简化了锁紧的过程,降低操作时间和成本,同时零件连接好后能保持一定的同心度;零件连接的同时保证零件轴向锁紧和径向锁紧;具有防转装置,避免了零件在使用时产生自转;设置的能实现加持零件的作用.
本发明提供了一种配件上料装置,包括:料仓和分选仓；分选仓包括沿物料的移动方向并排设置的仓板和第二仓板；配件上料装置还包括用于使仓板上的物料向远离料仓的方向移动的直线振动源、以及用于使第二仓板上的物料朝向靠近料仓的方向移动的第二直线振动源,其中,直线振动源安装在仓板的下方,第二直线振动源安装在第二仓板的下方。本发明采用直线振供料机代替了现有技术中的振动料斗,减小了占地面积。
本申请公开一种配件的加工工装,包括:底板,主盒体,挡板和紧固螺栓;所述主盒体位于所述底板的一侧,所述主盒体与所述底板形成一容置空间,所述挡板位于所述容置空间内;所述主盒体的侧壁设置螺纹通孔,通过所述螺纹通孔所述紧固螺栓穿过所述主盒体的侧壁,所述紧固螺栓设有螺纹的一端与所述挡板相抵接;所述挡板包括挡板和第二挡板,所述挡板长度的延伸方向与方向平行,所述第二挡板长度的延伸方向与第二方向平行,所述方向与所述第二方向相交.以解决现有配件加工工装不能一次装夹多件,配件的毛坯件装夹时间较长,因装夹手法不同导致加工尺寸存在差异等问题.
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