智能驾驶激光雷达测试卡—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司
—种车载激光雷达标定的方法,其特征是:所述方法包括:
在自动驾驶车辆前设置﹒块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤;
测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤;
对两个激光雷
智能驾驶激光雷达测试卡
智能驾驶激光雷达测试卡—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司
—种车载激光雷达标定的方法,其特征是:所述方法包括:
在自动驾驶车辆前设置﹒块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤;
测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤;
对两个激光雷达数据之间的进行坐标转换，拼接多台激光雷达，实现对激光雷达的标定的步骤。
根据权利要求l所述一种车载激光雷达标定的方法，其特征在于:所述的提取标定板的四个角点是指提取激光雷达数据中标定板的四个角点，具体包括以下步骤:
步骤一、获取点云数据:
将标定板设置于激光雷达前方6~10m的距离处，标定板的板面垂直于地面，用于承接激光雷达的发射信号:所述的标定板为一块2米×2米的正方形木板;
之后，在6-~-10m的距离之间选取4个距离值分别测量角点数据，得到4组角点数据;所述的角点数据是指在车休坐标系下的XYZ三维数据;
步骤二、切割标定板所在的点云区域:
首先，将激光雷达向前的方向定义为X轴，将获取的点云数据记录的每个点的三维坐标表示为p(x, y, z);
然后，通过下式计算每个点偏离X轴的角度α和距离激光雷达的距离d;
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激光雷达的起源与发展
自从1839年由Daguerre和 Niepce拍摄张像片以来,利用像片制作像片平面图(X、Y)技术一直沿用至今.到了1901年荷兰人Fourcade发明了摄影测量的立体观测技术,使得从二维像片可以获取地面三维数据(X、Y、Z)成为可能.一百年来,立体摄影测量仍然是获取地面三维数据和可靠的技术,是基本比例尺地形图测绘的重要技术.
随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用,数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来,并且相应的软件和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。
激光雷达的原理
激光器产生并发射-束光脉冲,打在物体上并反射回来,终被所接收.准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间.因为光脉冲以光速传播,所以总会在下一个脉冲发出之前收到个被反射回的脉冲．
激光雷达仪器校准
激光雷达测量仪通过校准可以确保测量精度和溯源至,并可对仪器的各种参数进行修正。
MV260型激光雷达测量仪的测量软件Spatial Analyzer提供了校准程序包括线性化测试、自检测试、Lo分离测试等,用于检测仪器测量性能，还提供了补偿程序包括补偿、完全补偿等,用于调整仪器系统参数。通过校准可降低仪器自身带来的误差,保证坐标测量精度。
实际操作
激光雷达测量仪的实际操作一方面是能正确使用和操作仪器,另一方面是能根据测量任务及现场的具体情况制定的测量方案，并采取相应措施确保仪器自身及外界因素对测量结果的影响降到。
在实际测量中除现场测量环境外,瞄准目标点的操作正确与否也将会给坐标测量精度带来较大的影响'2'。
3激光雷达测量仪精度校准方法
仪器的校准主要是通过与标准的比较来对仪器的各种参数进行修正的。由于仪器参数的复杂性,校准要比现场检查更为麻烦。
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