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工业机器人实训台

不同的工业机器人实训台会有不同的针对性设计，从简到难可以包括：

熟悉工业机器人电机完成基本的控制，包括：启动/停止、调速、换向等；

熟悉工业机器人电机控制的几种基本方式：控制卡、PLC、变频控制、电子调速控制； 系统包括：一套控制卡+伺服驱动器+伺服电机；一套PLC+步进驱动器+步进电机；一套变频器+变频电机；一套电子调速器+调速电机，基本覆盖了工业上常用的电机和控制方式；

掌握2轴直线插补和圆弧插补基本控制算法；

掌握路径规划的基本思想和实现方法；

了解直角坐标机器人的实训；

模拟六轴工业机器人的运行。

工业机器人控制系统硬件结构

控制器是机器人系统的核心，近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1－2美金的32位微处理器。高的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、性能高的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。　

此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC（SystemonChip）技术的需求，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，并有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC的开放式结构。

工程机器人

机器人自动打磨技术的特点有以下几点：

高的效率：采用高速主轴配合专门刀具，提高加工效率和加工精度。

机器人自动打磨技术涉及到的应用技术非常广泛，比如：力控技术、空间3D视觉引导系统、数字化技术、离线编程技术、3D视觉——线激光扫描等

机器人打磨技术实际上会应用哪些领域呢？常见的解决方案又有哪些呢？常见的解决对象就是飞机零部件、轮船零部件、汽车零部件、白车身以及高铁零部件等。具体的就是船用推进器桨叶打磨应用方案、轮毂去毛刺打磨