无人小车车载激光雷达标定板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司
—种车载激光雷达标定的方法,其特征是:所述方法包括:
在自动驾驶车辆前设置﹒块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤;
测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤;
对两个激
无人小车车载激光雷达标定板
无人小车车载激光雷达标定板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司
—种车载激光雷达标定的方法,其特征是:所述方法包括:
在自动驾驶车辆前设置﹒块标定板，配合安装在车辆上的激光雷达提取标定板的四个角点的步骤;
测量四个角点在车体坐标系的物理坐标，结合由激光雷达提取的四个角点计算得到旋转平移矩阵的步骤;
对两个激光雷达数据之间的进行坐标转换，拼接多台激光雷达，实现对激光雷达的标定的步骤。
根据权利要求l所述一种车载激光雷达标定的方法，其特征在于:所述的提取标定板的四个角点是指提取激光雷达数据中标定板的四个角点，具体包括以下步骤:
步骤一、获取点云数据:
将标定板设置于激光雷达前方6~10m的距离处，标定板的板面垂直于地面，用于承接激光雷达的发射信号:所述的标定板为一块2米×2米的正方形木板;
之后，在6-~-10m的距离之间选取4个距离值分别测量角点数据，得到4组角点数据;所述的角点数据是指在车休坐标系下的XYZ三维数据;
步骤二、切割标定板所在的点云区域:
首先，将激光雷达向前的方向定义为X轴，将获取的点云数据记录的每个点的三维坐标表示为p(x, y, z);
然后，通过下式计算每个点偏离X轴的角度α和距离激光雷达的距离d;
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激光雷达的起源与发展
自从1839年由Daguerre和 Niepce拍摄张像片以来,利用像片制作像片平面图(X、Y)技术一直沿用至今.到了1901年荷兰人Fourcade发明了摄影测量的立体观测技术,使得从二维像片可以获取地面三维数据(X、Y、Z)成为可能.一百年来,立体摄影测量仍然是获取地面三维数据和可靠的技术,是基本比例尺地形图测绘的重要技术.
随着科学技术的发展和计算机及高新技术的广泛应用,数字立体摄影测量也逐渐发展和成熟起来,并且相应的软件和数字立体摄影测量工作站已在生产部门普及。
激光雷达的原理
激光器产生并发射-束光脉冲,打在物体上并反射回来,终被所接收.准确地测量光脉冲从发射到被反射回的传播时间.因为光脉冲以光速传播,所以总会在下一个脉冲发出之前收到个被反射回的脉冲．
激光雷达与摄像头性能对比
在无人驾驶环境感知设备中，激光雷达和摄像头分别有各自的优缺点。
摄像头的优点是成本低廉，用摄像头做算法开发的人员也比较多，技术相对比较成熟。摄像头的劣势，，获取准确三维信息非常难（单目摄像头几乎不可能，也有人提出双目或三目摄像头去做）；另一个缺点是受环境光限制比较大。
激光雷达的优点在于，其探测距离较远，而且能够准确获取物体的三维信息；另外它的稳定性相当高，鲁棒性好。但目前激光雷达成本较高，而且产品的终形态也还未确定。
就两种传感器应用特点来讲，摄像头和激光雷达摄像头都可用于进行车道线检测。除此之外，激光雷达还可用于路牙检测。对于车牌识别以及道路两边，比如限速牌和红绿灯的识别，主要还是用摄像头来完成。如果对障碍物的识别，摄像头可以很容易通过深度学习把障碍物进行细致分类。但对激光雷达而言，它对障碍物只能分一些大类，但对物体运动状态的判断主要靠激光雷达完成。
2.激光雷达和摄像头分别完成什么工作
无人驾驶过程中，环境感知信息主要有这几部分：一是行驶路径上的感知，对于结构化道路可能要感知的是行车线，就是我们所说的车道线以及道路的边缘、道路隔离物以及恶劣路况的识别；对非结构道路而言，其实会更加复杂。
周边物体感知，就是可能影响车辆通行性、安全性的静态物体和动态物体的识别，包括车辆，行人以及交志的识别，包括红绿灯识别和限速牌识别。
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