堆垛机伸缩货叉在结构上可分单深位堆垛机伸缩货叉和双深位堆垛机伸缩货叉，在运行形式上它可分为单列式堆垛机伸缩货叉和双列式堆垛机伸缩货叉，其中单深位堆垛机伸缩货叉是由三节或三段叉体组成的，而双深位堆垛机伸缩货叉则是由四节或四段叉体组成！它们在形式上既可以单列的形式(指的是:单指式或单臂式的)独立完成移载任务，也可以由双列或多根叉臂组合联动的形式(指的是:双指式、双臂式或两根以上叉臂
三节式堆垛机货叉
堆垛机伸缩货叉在结构上可分单深位堆垛机伸缩货叉和双深位堆垛机伸缩货叉，在运行形式上它可分为单列式堆垛机伸缩货叉和双列式堆垛机伸缩货叉，其中单深位堆垛机伸缩货叉是由三节或三段叉体组成的，而双深位堆垛机伸缩货叉则是由四节或四段叉体组成！它们在形式上既可以单列的形式(指的是:单指式或单臂式的)独立完成移载任务，也可以由双列或多根叉臂组合联动的形式(指的是:双指式、双臂式或两根以上叉臂的)来完成移载任务，这主要是看被移载物体积的大小和重量来确定！
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按用途不同堆垛机可分为桥式堆垛机和巷道堆垛机
桥式堆垛机具有起重机和叉车的双重结构特点。像起重机一样，具有桥架和回转小车。桥架在仓库上方运行，回转小车在桥架上运行。同时，桥式堆垛机具有叉车的结构特点，即具有固定式或可伸缩式的立柱，立柱上装有货叉或者其他取物装置。货架和仓库顶棚之间需要有一定的空间，保证桥架的正常运行。立柱可以回转，保证工作的灵活性。回转小车根据需要可以来回运行，因此桥式堆垛机可以服务于多条巷道。桥式堆垛机堆垛和取货是通过取物装置在立柱上运行实现的，因为立柱高度的限制，桥式堆垛机作业高度不能太高。桥式堆垛机主要适用于12m以下中等跨度的仓库中，巷道的宽度较大，适于笨重和长大件物料的搬运和堆垛。。
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巷道式堆垛机堆垛起重机简称堆垛机，是自动化立体库的主要标志，通过手动操作、半自动操作或全自动操作实现把货物从一处搬运到另一处。巷道式堆垛机是自动化立体仓库的重要起重及运输设备，在高层货架的巷道内沿着轨道运行，实现取送货物的功能，巷道式堆垛机主要分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机。巷道式堆垛机是由机架（上横梁、下横梁、立柱）、水平行走机构、提升机构、载货台、货叉及电气控制系统构成。
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堆垛机是由行走电机通过驱动轴带动车轮在下导轨上做水平行走，由提升电机通过链条/钢丝绳/皮带带动载货台做垂直升降运动，由载货台上的货叉做伸缩运动；行走认址器用于控制堆垛机水平行走位置；提升认址器用于控制载货台升降位置；通过认址器和光电识别，以及通讯号的转化，实现计算机控制，亦可通过机上控制盘实现自动、半自动和手动控制。双立柱堆垛机的起升机构，普遍采用链条传动，由电机减速机驱动链轮转动，通过链条引载货台沿立柱或起升机导轨作升降运动。由于链条牵引载货台或配重装置，受空间尺寸限制，传动和布置较复杂，但定位较准确。
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