AGV小车激光雷达标定板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司
简单地说，激光雷达就是一种传感器，被誉为“机器人的眼睛”，是一种集激光、GPS定位和惯性测量装置为一体的重要传感器，其目前的发展脉络是国产化渐行渐近，应用范围越来越来广，而技术水平则比成熟。
一、国产，渐行渐近
激光雷达的国产化，可借用人士
AGV小车激光雷达标定板
AGV小车激光雷达标定板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司
简单地说，激光雷达就是一种传感器，被誉为“机器人的眼睛”，是一种集激光、GPS定位和惯性测量装置为一体的重要传感器，其目前的发展脉络是国产化渐行渐近，应用范围越来越来广，而技术水平则比成熟。
一、国产，渐行渐近
激光雷达的国产化，可借用人士李远先生的比喻：将公司分为国外与国内两个类别，那么前期天平较重的一侧明显是国外企业，而现在国内公司正在天平的另一边不断加码，已逐渐平衡。2019年，对于国产激光雷达企业而言，是一个至关重要的分水岭，市场应用逐渐进入到实际的项目案例中。
近年来兴起自动驾驶浪潮，使本土激光雷达厂商逐步入局，国产工业级激光雷达产品已渐成气候。
目前可分为两个流派，一类研发机械式激光雷达，另一类则直接锁定固态激光雷达产品。
实现了车用自动驾驶激光雷达量产供应，并且价格降到千元级别。2017年做原型验证，2020年实现量产。国产雷达企业经过多年的坚持投入和经验积累，在各自的细分市场深度耕耘，呈现出百花齐放的市场格局。
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激光雷达的用途
1.激光雷达在军内上的用途
激光扫描方法不仅是军内获取三维地理信息的主要途径，而且通过该途径获取的数据成果也被广泛应用于资源勘探、城市规划,农业开发,水利工程、土地利用、环境监测、交通通信、防震减灾及重点建设项目等方面,为国民经济.
社会发展和科学研究提供了极为重要的原始资料，并取得了显著的经济效益,展示出良好的应用前景.
目前,广大用户急需低成本、高密集﹑度,的数字高程数据或数字表面数据，机载LI-DAR技术正好满足这个需求,因而它成为各种测量应用中深受欢迎的一个高新技术.
获取的数字高程数据或数字表面数据是机载LIDAR技术在许多领域的广泛应用的前提,因此,开展机载LIDAR数据精度的研究具有非常重要的理论价值和现实意义.
在这一背景下,国内外学者对提高机载LIDAR数据精度做了大量研究.
1.激光雷达介绍激光雷达技术的起源
激光雷达技术于20世纪90年始应用于AGV导航系统。早期的激光导航系统需要在AGV行驶的路径周围安装的反射板。
机器人对环境信息的感知主要依赖于传感器系统，单传感器获取的信息难以确保准确性和可靠性。多传感器融合与补偿技术可以充分利用数据冗余性和互补性，保证环境感知的准确性、性和稳定性，进而弥补了单传感器的不足。
激光雷达和有线相比的优势
与其他铺设引导线的导航方式相比，激光导航具有许多突出的优点:定位，地面无需其他定位设施，能够适用于复杂的路径条件和工作环境。能够的更换行驶路线和修改运行参数。
移动机器人携带传感器的类型
移动机器人一般携带有里程计，惯性传感器，激光雷达测距，或者视觉传感器。其中里程计和惯性传感器主要是对机器人的位姿进行预测，激光雷达可以通过对于测量传感器的中心到目标点特征的距离和角度对移动机器人的位姿进行修正
SLAM一问题的提出
SLAM问题早是由Smith和Cheesemand等人在1988年提出，是一种同时解决定位问题和地图构建问题的概率方法。经过20多年的研究发展，SLAM问题取得了极大的突破和发展。这得益于SLAM算法的多样化、传感器的性能的提高以及多传感器的融合技术。
激光雷达和GPS的对比
用GPS实现室外环境定位是非常容易的，以至于我们常常认为他是无所不能。然而GPS远非的定位传感器，因为他完全依赖远距离在轨道微信发送来微弱无线电信号。这就意味着在无线电无法到的环境中GPS是无法工作的。
相控阵（OPA）激光雷达：
1）相控激光由若干发射接收单元组成的一个矩形阵列，通过改变阵列中不同单元发射光线的相位差，可以达到调节 射出波角度和方向的目的；
2）激光光源经过光分束器后进入光波导阵列，在波导上通过外加控制的方式改变光波的相位，利用波导间的光波相位差来实现光束扫描，其原理类似于多缝干涉。
3）光波导阵列中的每根波导都相当于一个光发射源，每个光发射源都相当于多缝干涉中的狭缝。光在空间中传播并干涉，其结果是光在某一方向上因干涉加强而集中，在其他方向上因干涉相消而减弱，从而改变光束的传播方向，实现扫描。
优点：
1）结构简单，尺寸小；
2）标定简单 - 机械式激光雷达光学结构固定，适配不用车辆往往需要精密调节其位置和角度；固态激光雷达可以通过软件进行调节，降低了标定难度；
3）扫描速度快，扫描精度高 - 扫描速度取决于所有材料的电子光学特性；扫描精度取决于控制电信号的精度；
4）可控性好 - 光束指向完全由电信号控制，在允许角度范围内可以做到任意指向；
5）多目标监控 - 一个相控阵面可以分割为多个小模块，每个模块分开控制即可同时锁定监控多个目标；
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