焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势
声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。沿焊缝中心厚度上的轴向残余应力分布呈典型的弯曲型,环向残余应力基本上为拉应力,且随距内表面距离的增加环向应力也会增加。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.
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焊接机器人焊缝跟踪技术的发展状况及趋势
声学传感器尤其是超声波传感器结构简单、精度高、价格便宜。沿焊缝中心厚度上的轴向残余应力分布呈典型的弯曲型,环向残余应力基本上为拉应力,且随距内表面距离的增加环向应力也会增加。超声波传感器由超声波发生及接收装置组成。超声波传感器的测量精度主要取决于超声波的频率，频率越高，误差越小，一般超声波的频率在1.25-2.5 MHz。超声波传感器不怕焊接中的电磁、光、gan扰，但容易受到噪声gan扰，对噪声比较敏感，如在CO2气体保护焊等焊接方法的应用中有一定的限制。
电弧传感器的工作原理是在焊接过程中，当焊枪与工件之间的相对位置发生变化时，会引起电弧电压和电流的变化，这些变化都可以作为特征1信号被提取出来实现焊枪高低和左右两个方向的跟踪控制。
电弧传感器以电弧本身为传感器, 结构简单，方便灵活，不受弧光、磁场、飞溅、等gan扰，具有响应快、精度高、抗gan扰强等特点。石油化工行业中的冷却过程存在部分集态冷凝，会在换热表面形成液膜，因此，可选用板翅式一类的紧凑式换热器时，同时要达到合理经济的换热器，必须从结构参数角度考虑调整换热器，仅考虑换传热面积和富裕量并不完善。但焊枪的摆动或旋转机构比较复杂，电弧各参数间耦合性很强，实际得到的波形未达到预期的效果，故需要对所得的数据进行滤波，并根据大量的经验来确定控制量。对于无对称侧壁或根本无侧壁的接头形式，现有的传感器则不能识别。
石油化工行业中的gao效板式换热器
gao效板式换热器是采用不同的换向片和不同的组装方法实现的，可分为单流程、多流程和混合流程，应根据工艺要求选择。更多的体系有一定的敏感电位范围,这个电位范围通常处于钝化活化区,通过电化学极化的方法可以使金属的电位离开这个敏感的电位范围。一般温差大于对数平均温差1.8倍的介质，应采用多流程，板间流速的适应值0.3~0.5m/s，流速太低时，应采用双流程或多流程。gao效板式换热器应用于制药、食品、化工等行业的液体热量交换，以及某些应用中的巴氏消毒。
固定折流板换热器制造方案分析
优点：步步为营，逐步推进，若在穿管过程中出现换热管无法穿人管孔的问题或其它问题可及时采取措施处理。
缺点：只能在管束穿管前在简体内组焊折流板，而弓形折流板的圆弧部分与简体组焊后其位置必然会向焊缝一侧窜动，与之错排的相邻折流板在与筒体组焊后则会向另一侧窜动，对应的换热管孔就会错开，当总共23块折流板在约12 m的简体内组焊完后，同一条换热管在不同的折流板上对应的管孔将不在一条直线上，而是处于一条'之'字形曲线上，这将使穿管几乎不可能做到。但这些参数的调节是相互关联的，送丝速度调节合适了，振动频率、焊车速度却不一定合适，只有通过一定时间的摸索才能将几个参数调节匹配。另外，穿管过程中露在简体外的约12m长、共2 221条管如何按布管方位支承的问题没有解决。
固定折流板换热器的制造技术和解决方案
在折流板加工好后再对其剪切一次，使弓形圆缺高度达到450 mm，然后在简体外利用拉杆及其螺母将所有折流板组装好，再装人简体进行折流板与简体的组焊工作，此时操作者从外侧折流板的缺口进入简体组焊内侧折流板时，不但要组焊折流板与筒体，还须将原折流板第二次切去的部分组焊回来，依此方法，组焊好所有折流板，然后在简体外穿管。电弧电流为脉冲波形，各参数均可单独设定，溶池容易控制，溶宽和溶深均匀一致。
优点：折流板在简体外组装，操作方便，而且折流板用拉杆组装后还可组装少许不影响后续组焊的换热管，使折流板架刚性更大，与简体组焊后更不易窜动。
缺点：成品折流板剪切后再焊回，降低了质量，而且筒体内组焊空间狭小，无法保证组对焊接质量。另外，此方案属设计修改，还须征得设计单位的同意。
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