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面阵激光雷达

激光雷达的研究很早是从军事应用中开始的，其中一个重要应用是目标识别。主动成像激光雷达系统可以直接获得目标的轮廓和位置信息(即强度像和距离像)，可以很容易地识别目标。分为扫描成像激光雷达和非扫描成像激光雷达两种。在军事、航空航天、工业和医学等领域有广泛的应用。

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激光雷达

说到激光雷达，近几年，很多的硬核设备都引入了激光雷达，像、无人车、机器人、3D打印设备等，而激光雷达系统的发展和普及离不开音圈马达的助推。激光雷达是通过发射激光束，再接收从远处物体反射回来的光束，通过测量光束的飞行时间而获得远处物体的距离信息。不过，激光束非常窄，并且它们不会发生散射，因此单束激光雷达脉冲只能感知一个非常小的物体。

作为未来自动驾驶传感器的代表，激光雷达技术主要掌握在 Velodyne、Quanergy、Ibeo 三家国外企业中。美国 Velodyne 成立于 1983 年，其机械式激光雷达起步较早，技术，同时与谷歌、通用汽车、福特、Uber、等自动驾驶企业建立了合作关系，占据了车载激光雷达大部分的市场份额。Quanergy 成立于 2012 年，2014年推出其款产品 M8-1，并在奔驰、现代等公司的实验车型上得到应用，M8 之后Quanergy 相继发布的产品都开始走固态路线，采用了 OPA 光学相控阵技术，规模量产后将大幅降低传感器价格。Ibeo 成立于 1998 年，是个拥有车规级激光雷达的企业，其于 2017 年推出了全固态激光雷达 A-Sample 样机。

多线激光雷达

多线激光雷达主要应用于雷达成像系统，相比单线激光雷达在维度提升和场景还原上有了质的改变，可以识别物体的高度信息。多线激光雷达可以做到3D成像，能够实现行车环境的髙精度建模，如图4所示。目前市场上推出的多线激光雷达主要有4线、8线、16线、32线、64线和128线。

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