反射率拼接无人驾驶校准板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）
反射率拼接无人驾驶校准板
反射率拼接无人驾驶校准板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）;等等。
注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。
2、64线激光雷达
内标定：
1）、首先是水平标定
找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。
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认识LIDAR
激光具有亮度高、单色性好、射束窄等优点，激光本身具有非常的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的度除了激光本身因素，还取决于激光、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。
激光雷达工作原理与常规雷达大体相同。
单基地外差或相干探测的激光雷达框图。
激光雷达的制作工艺相当复杂。它是把待发激光先送入发/收(T/R)转换开关并用同一窗口发射，发/收和瞄准光路平行对目标扫描;从目标返回的光信号由扫描光学系统和光束扩展器接收，这两部分组成光;T/R转换开关将接收到的光信号送入混频器与本振器的基准光信号混频，再经成像光学系统聚焦在探测器上进行放大并转换成电信号;然后经高通滤波器滤除背景和本振低频信号;激光雷达所测目标距离和速度信息则由信号处理器提取。
镜面反射目标:
任何均方表面粗糙度小于激光波长的球面目标将产生镜面反射。镜面反射目标有立体角形反射体和反射板。因其投影面随入射角增大而减小,LCS 与入射角余弦成正比并与照射波长有关。
漫反射目标:
目标面的均方粗糙度大于激光波长，反射信号均匀散射.
朗伯面。小于激光雷达束宽的朗伯圆截面，式中: p为半球朗伯面反射系数之和;z为朗伯圆面半径;0为朗伯面的入射角。机载激光雷达对地面装甲、坦克等大于束宽的单目标测量。
脉冲激光测距机原理
脉冲激光测距机的测距原理见下图。由激光对准目标发射一个激光脉冲,然后由接收系统接收从目标反射回来的回波脉冲,通过测定脉冲在待测距离
上往返时间t ,已知光速为c ,则可用(1）式求得待测目标的距离s为:S = ct/ 2
(1）由于时间t十分短，所以必须用能产生标准固定频率的时标振荡器和电子计数器来记录。
如果时标振荡器振荡频率为f ,在测距机和目标之间往返的时间t内(即取样信号和回波信号之间的时间间隔)包含时标脉冲个数为n。
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