集成GNSS模块的RTK接收机集成GNSS模块的RTK接收机，在测量测绘领域得到了广泛的应用，如电力勘测、土方测量、市政测量、地下管线探测、地形图测绘、施工放样等等。随着RTK接收机应用场景的日益复杂，对RTK性能的要求也更加严苛。模块是RTK接收机的关键元器件，提升模块的性能则成了测量、便捷、安全的所在。不具备惯导元器件的模块构成的RTK接收机称为传统RT
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集成GNSS模块的RTK接收机
集成GNSS模块的RTK接收机，在测量测绘领域得到了广泛的应用，如电力勘测、土方测量、市政测量、地下管线探测、地形图测绘、施工放样等等。随着RTK接收机应用场景的日益复杂，对RTK性能的要求也更加严苛。模块是RTK接收机的关键元器件，提升模块的性能则成了测量、便捷、安全的所在。不具备惯导元器件的模块构成的RTK接收机称为传统RTK接收机。一般情况下，传统RTK接收机在测量时，要求使用者必须将对中杆的水准气泡居中。水准气泡居中保证了对中杆与测量点所在处的铅垂线重合，模型简化计算下可认为在当地地理坐标系（n系）下，GNSS天线相位中心与测量点的平面坐标一致，高程坐标仅差别对中杆的长度。
深组合是一种新兴的组合模式
深组合是一种新兴的组合模式，是一种深层次的、硬件层面的组合方式，从图1中可以看出，深组合与前两种组合模式相比，取消了独立不相关的码和载波跟踪环路，直接将相关器输出的I/Q数据作为组合导航kalman滤波器的输入，实现GNSS接收机相关器输出的I/Q信号与INS导航参数的融合，利用修正后的INS导航信息控制调整码/载波数控振荡器（Numerical Controlled Oscillator，NCO）。从信息处理流程分析可知，相关器输出的I/Q信息在理论上满足观测噪声相互独立的特性，因此深组合模式具有理论上的“全局”特性。深组合模式便于GNSS接收机与INS进行一体化设计，实现了GNSS接收机和INS两者之间的相互辅助，可以降低对INS的精度要求以及组合导航系统的成本和体积，这也为MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）IMU参与组合提供了可能。
GPS是历史悠久的系统,于1994年起提供定位服务
GPS 是历史悠久的系统，于 1994 年起提供定位服务。GPS 系统也在不断的升级和更新中，来提供更多的信号和更的定位服务。2012 年，该系统的 Block IIF 正式投入使用，Block III 也在规划中。系统早始于 1982 年前苏联时期，由于苏联解体曾 一度停滞。近年来，俄罗斯重启并完成了该系统。系统已于 2011 年 10 月正式运行，提供定位服务。俄罗斯通过使用新型发射与 GPS 和 Galileo 类似的信号，持续的对系统进行更新升级。 其它两个系统 — Galileo 和 北斗 — 正处于部署进程中。
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