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无人驾驶LiDAR反射卡—————广州景颐光电科技有限公司，是专门做测试白板、漫反射板的
认识LIDAR
激光具有亮度高、单色性好、射束窄等优点，激光本身具有非常的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的度除了激光本身因素，还取决于激光、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。
无人驾驶LiDAR反射卡
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无人驾驶LiDAR反射卡—————广州景颐光电科技有限公司，是专门做测试白板、漫反射板的
认识LIDAR
激光具有亮度高、单色性好、射束窄等优点，激光本身具有非常的测距能力，其测距精度可达几个厘米，而LIDAR系统的度除了激光本身因素，还取决于激光、GPS及惯性测量单元(IMU)三者同步等内在因素。
激光雷达工作原理与常规雷达大体相同。
单基地外差或相干探测的激光雷达框图。
激光雷达的制作工艺相当复杂。它是把待发激光先送入发/收(T/R)转换开关并用同一窗口发射，发/收和瞄准光路平行对目标扫描;从目标返回的光信号由扫描光学系统和光束扩展器接收，这两部分组成光;T/R转换开关将接收到的光信号送入混频器与本振器的基准光信号混频，再经成像光学系统聚焦在探测器上进行放大并转换成电信号;然后经高通滤波器滤除背景和本振低频信号;激光雷达所测目标距离和速度信息则由信号处理器提取。
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p为朗伯目标的反射系数。
当接收回波功率Pr 恰好等于小可检测信号 。
与输出信噪比有关,为了提高雷达的作用距离,必须提高激光测距雷达的输出信噪比。
而提出利用m序列的相关特性,采用相关检测理论和相干积累信号处理技术,可提高激光雷达的信号处理增益，从而获得高的测距精度和远的探测距离。
这一点可以通过接收机相关接收的扩频增益来体现。
m序列是长线性移位寄存器序列的简称。
m序列是由多级移位寄存器或其他延迟元件通过线性反馈产生的长的码序列。
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激光测距在空间技术中的应用简况
空间碎片探测.空间碎片俗称太空垃圾，是指宇宙空间中除正常工作的外的所有人造物体，空间碎片的存在严重威胁着在轨运行航天器的安全,空间碎片的不断产生对有限的轨道资源也构成了严重威胁.
为了安全、持续地开发和利用空间资源，必须不断提高对空间碎片的技术，增强对空间碎片环境的分析预测能力，基于激光测距技术的激光雷达探测系统在空间碎片探测方面具有的优点。
它采用主动探测方式，不受光照条件限制,波束窄，探测距离远，空间分辨率高，测量精度高，并且可以同时进行测距和测速.2.对地观测及深空探测.
激光雷达
激光雷达是目前定位选择的主流传感器，带自主导航的室内扫地机的商用产品，一般都会配备激光雷达。在自动驾驶领域，高精地图的采集及定位应用， 使用的是多线激光雷达方案。
激光雷达分为单线和多线， 单线雷达只能扫描一个平面的障碍，所以直接出来的是一个2D地图。 多线雷达（有16线，32线，64线）产品，通过多个扫描面的组合，可以给出丰富的环境3D点云。
激光雷达定位， 主要是激光SLAM算法，跟视觉SLAM一样，也分前端雷达里程计和后端回环检测矫正。
激光SLAM对CPU的消耗，是远远视觉SLAM的，鲁棒性更好，更加稳定。以2D激光SLAM为例，它可以在任意时刻得到某个特定高度水平面的2D障碍轮廓，所以在做前端里程计的时候，连续两帧，计算局部的地图轮廓匹配，可以使用相对比较少的计算量获取相对位移。
激光扫描出的点有准确度很高的深度信息，这样在做后端回环优化的时候，不需要优化某个位姿下的观测值（扫描的点云）， 而直接优化位姿。
对于视觉SLAM， 不论是单目SLAM 通过三角测量算出的点云深度，还是深度SLAM中获取到的点深度， 有很大噪声在里面，所以优化要对观测点和位姿一起优化调整。
激光做定位的缺点是受环境如雨、雾的影响比较大，对于透明介质也无法得到准确的深度信息。
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