机械手根据动力源可分为液压、气动、电动，也可根据需要三种混合得到复合式驱动系统。那么这些驱动系统又是怎样的呢？各有哪些优势？
a.液压驱动具有动力大，惯量大，响应，易于实现直接驱动等特点，适用于承载能量大，防爆环境中工作的机械手。
b.气压驱动具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点，适用于中小负载的系统中。难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手，在上下
注塑机机械手
机械手根据动力源可分为液压、气动、电动，也可根据需要三种混合得到复合式驱动系统。那么这些驱动系统又是怎样的呢？各有哪些优势？
a.液压驱动具有动力大，惯量大，响应，易于实现直接驱动等特点，适用于承载能量大，防爆环境中工作的机械手。
b.气压驱动具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点，适用于中小负载的系统中。难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手，在上下料和冲压机械手中应用较多。
c.电动驱动，随着低惯量、直流伺服电机及配套的伺服驱动器的广泛应用，这种驱动系统呗大量选用，在很大范围内发生作用。
机械手的运动速度要适当，惯性要小 机械手的运动速度一般是根据产品的生产节拍要求来决定的，但不宜盲目追求高速度。机械手由静止状态达到正常的运动速度为启动，由常速减到停止不动为制动，速度的变化过程为速度特性曲线。机械手自重轻，其启动和停止的平稳性就好。
机械手的结构要紧凑小巧，才能做机械手运动轻快、灵活。在运动臂上加装滚动轴承或采用滚珠导轨也能使机械手运动轻快、平稳。此外，对了悬臂式的机械手，还要考虑零件在机械手上布置，就是要计算机械手移动零件时的重量对回转、升降、支撑中心的偏重力矩。偏重力矩对机械手运动很不利，偏重力矩过大，会引起机械手的振动，在升降时还会发生一种沉头现象，还会影响运动的灵活性，严重时机械手与立柱会卡死。所以在设计机械手时要尽量使机械手通过回转中心，或离回转中心要尽量接近，以减少偏力矩。对于双臂同时操作的机械手，则应使两臂的布置尽量对称于中心，以达到平衡。
机械手维护和保养方法：
1、要经常清理焊接机械手各部件的尘垢，检查各紧固螺丝，防止松动。
2、要定期检查控制线路有无脱焊、断头以及螺丝松动等情况。
3、防潮，焊接机械手的电机切记不要受潮，储存时一定要放在干燥的地方。存放的时候也要注意用油布等遮盖，以防止潮气的侵入。
4、不管是在存储状态下还是运行过程中必须要尽量的避免尘垢、水滴以及金属或者是其他杂物侵入。
5、在运转过程中要注意不要将其他的杂物覆盖在电机上面，以免阻碍了散热，导致电机过热烧坏。
6、随时注意电机的发热情况，切记电流和电压不要超载。
7、要经常检查一下集电环有无不正常的火花，电机的运转有没有不正常的响声，应立即检查。
8、硅整流元件应该保持通风良好，散热器和罩壳上不能有妨碍散热的物品覆盖。
随着冲压自动化行业的发展，根据产品工艺和现场使用环境的不同，人们设计出了各种各样的冲压
机械手。其中常见、使用量的冲压机械手有：直交二轴控制型机械手，连杆机械手、模内机械手、二次元机械手、三次元机械手等。
1、直交二轴控制型机械手的特点是机构简单、控制简单、成本低，这也是冲压自动化早期人们大量使用它的原因。
2、连杆机械手，之所以称其为连杆，是因为在同一条线体上它的铅垂轴和水平轴都通过杆连为“一体”，所以在一条线体上其主动电机只有两个，这使它的成本大大降低。
3、模内机械手，模内机械手多用于单台冲床，其安装在模具内侧，也要求冲床喉口深度大。
4、二次元机械手适合单台冲床多工位布局，它搬运料是靠两臂从模具侧面夹持，不占用冲床开模高度，冲床滑块行程可以大大减小，单次冲压料的时间久大大缩短，所以二次元适合高速冲压。
5、三次元机械手是在二次元机械手基础上增加了铅垂方向的一轴，以适应模具无法避开的铅垂方向搬运料。
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