1976 年前后， 日本已有去毛刺技术方面的300 余件， 其中有关塑料工件去毛刺技术的约有90 件。其间， 日本的技术人员对产生毛刺的原因及预防措施进行了大量的研究和实验， 取得了一定进展， 其中振动光饰去毛刺机(又称振动滚磨机)的研究与应用在世界上得到好评。1984 年以来， 日本横滨大学中山一雄以切削加工中基本要素切削方向和刀具切削刃为基准， 对切削毛刺进行了较为、系统的定义
冲压件去毛刺机
1976 年前后， 日本已有去毛刺技术方面的300 余件， 其中有关塑料工件去毛刺技术的约有90 件。其间， 日本的技术人员对产生毛刺的原因及预防措施进行了大量的研究和实验， 取得了一定进展， 其中振动光饰去毛刺机(又称振动滚磨机)的研究与应用在世界上得到好评。1984 年以来， 日本横滨大学中山一雄以切削加工中基本要素切削方向和刀具切削刃为基准， 对切削毛刺进行了较为、系统的定义分类， 先后对车削、刨削加工中被加工件的物理性能、工件形态、刀具的几何参数等因素对切削毛刺的影响进行了大量的实验研究与理论分析， 这对有效抑制和减小毛刺的产生奠定了理论基础。我国原机械部液压行业就把去毛刺技术列为“ 七五” 期间提高液压产量的主要攻关项目
冷冻修边橡胶、塑料制品、锌镁铝合金等制品飞边（或毛刺）的厚度比制品的厚度要薄很多，所以飞边（或毛刺）的脆化速度要比制品的脆化速度快，在飞边（或毛刺）脆化而制品没有脆化这一时间段里，冷冻去毛刺（修边）机通过抛射弹丸来击打制品，从而去除处于脆化的飞边（或毛刺）。冷冻去毛刺（修边）机，是一种利用液氮的超低温使橡胶、塑料制品、锌镁铝合金的飞边迅速发生脆化，并在此状态下，通过高速喷射出的冷冻粒子撞击制品的毛刺（或飞边），从而达到既能高质量、地去除制品的毛刺（或飞边），又能保持制品本身的所有物性不发生改变的特殊去毛刺（修边）设备。它可大幅度地提高制品的修边（去毛刺）精度且具有很高的集约化程度。这种设备已成为精密橡塑制品、压铸企业不可或缺的后道修边及去毛刺处理设备。 [2
机械手是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的研究成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，去毛刺机械手技术得到了迅速发展，出现了各种各样的去毛刺机械手产品。去毛刺机械手产品的实用化，既解决了许多单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。 [2] 去毛刺机械手应用的典型零件有：铝轮毂、变频器壳、同步器壳、同步器齿毂、轴承盖、缸体、阀体、阀盖、输出轴、发动机齿轮等。 [2]
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