企业视频展播，请点击播放视频作者：南京千里眼航空科技有限公司
今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。
一、原理说明
1
五镜头倾斜相机
企业视频展播，请点击播放
视频作者：南京千里眼航空科技有限公司
今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。
一、原理说明
1、KCF原理
KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，效果也相对较好。
物质的反射、吸收或发射光谱特征，与它们的分子结构紧密相关。下表可以看出，700- 2500 nm的光谱范围是许多应用所必需的，尤其是对于食量检测和塑料分拣，1100-1700 nm 的光谱范围更是的。因此，400-1000 nm的光谱相机对于这些应用不是佳的选择。
根据测试结果， RGB相机在分选坚果和开心果方面表现不佳。相比之下，SPECIM FX10（400-1000 nm）高光谱相机提供了较好的结果，而SPECIM FX17（900-1700 nm）比FX10有更好的分选效果。
滤光轮相机，通过旋转安装在传感器或镜头前面的滤光轮中的滤光片来捕获多通道光谱图像。这种滤光轮通常可以支持多达 12 个波段。然后从多光谱图像估计每像素光谱反射率。基于滤光轮的相机的优点是每个波段的全空间分辨率，而且滤光片可以根据应用要求定制和更换。
该系统的缺点包括成像速度慢且耗时、图像配准复杂、几何失真不好校正等。此外，还存在系统中包含机械运动部件（电动轮）的问题，长时间使用会降低精度甚至损坏，因此需要定期维护或更换。
畸变影像的纠正
当我们拥有了相机的校检畸变参数时，可以通过影像纠正软件来进行畸变影像的纠正，类似的软件还是比较多的，例如：LensDistortion软件、飞马无人机管家等。
主要流程是：分别把畸变参数一一对应填写，如果软件识别不到相机名称和相机参数，需手动填写相机参数。选择输出目录确定即可。
相机参数的设定
谈到相机参数的设计，我们肯定会想到几个词汇快门、光圈、感光度、景深，不是很明白的我们再详细说下他们各自的含义：
快门 ：是控制曝光时间的机件，快门从打开到关闭所经历的时间称为曝光时间，或称快门速度。快门与光圈的适当组合，可以使数码相机的影像传感器表面获得准确的曝光。在拍摄时，选用较快的快门速度，可以防止因相机与景物之间的相对位移造成的影像模糊。
光圈：用来控制透过镜头进入机身内感光面的光量，是镜头的一个极其重要的指标参数，通常在镜头内。它的大小决定着通过镜头进入感光元件的光线的多少。通常用F值（F=镜头的焦距/镜头光圈的直径）来表示。
感光度：在数码摄影中是相机影像传感器对光线敏感程度的度量标志，经常采用“ISO”来表示。数码相机的ISO是通过调整感光器件的灵敏度或者合并感光点来实现的，提高感光度，不仅可提高相机拍摄黑色调景物的能力，还可以提升快门的速度；降低感光度即降低了图片中影调的亮度，但可以使深暗色调的景物色彩得到较好的再现。
景深：是指在摄影机镜头前沿着能够取得清晰图像的成像器轴线所测定的物体距离范围。通常在聚焦完成后，在焦点前后的范围内都能形成清晰的像，这一后的距离范围，便称之为景深（缩写为D.F）。
（作者： 来源：）
