24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上GPS原理24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的。由于的位置可知，在GPS观测中，我们可得到到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知
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24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上
GPS原理
24颗GPS在离地面1万2千公里的高空上，以12小时的周期环绕地球运行，使得在任意时刻，在地面上的任意一点都可以同时观测到4颗以上的。
由于的位置可知，在GPS观测中，我们可得到到接收机的距离，利用三维坐标中的距离公式，利用3颗，就可以组成3个方程式，解出观测点的位置(X,Y,Z)。考虑到的时钟与接收机时钟之间的误差，实际上有4个未知数，X、Y、Z和钟差，因而需要引入第4颗，形成4个方程式进行求解，从而得到观测点的经纬度和高程。
事实上，接收机往往可以锁住4颗以上的，这时，接收机可按的星座分布分成若干组，每组4颗，然后通过算法挑选出误差小的一组用作定位，从而提。
惯导RTK接收机倾斜测量软件实现
传统RTK接收机虽然软件上实现简单，但是增加了使用者的负担，并不便捷, 特别是在墙角、树荫、楼宇间等测量场景下根本无法作业。在此背景下，带有惯性测量单元的GNSS/INS模块应运而生。在集成GNSS/INS模块后，RTK接收机可实现倾斜测量功能，此类RTK接收机也叫做惯导RTK接收机。惯导RTK接收机倾斜测量软件实现如下：将GNSS天线相位中心与对中杆杆尖连线看作一个矢量（矢量L），在当地地理坐标系（n系）下，当确定了这个矢量朝向哪个方向倾斜，即方位角（Heading），以及倾斜了多少，即倾角（Tilt），就可以通过投影变换确定测量点的坐标。如此以来，实现倾斜测量的关键就是求取这两个角度。
定位系统
定位系统简称GPS)是一种以人造地球为基础的无线电导航的定位系统，它在任何地方以及近地空间都能够提供准确的地理位置、车行速度及的时间信息。所以说，GPS是由美国部研制建立的一种具有、全天候、全时段、的GNSS系统，能为用户提供低成本、的三维位置、速度和定时等导航信息，是通信技术在导航领域的应用。
GNSS分为两种类型,一类是星基增强系统(SBAS)
GNSS分为两种类型，一类是星基增强系统(SBAS)，如美国利用地球静止或同步建立的广域增强系统由2~3颗地球静止组成，发射不加密的L1信号从中播发伪距差分校正量、完好性信息和导航信息。二是地基增强系统(GBAS)，具备支持民用航空导航的能力。GPS模块指的是地面接收信号的设备，通常有信号采集传输模块、DTU模块和APP软件或网页平台组成，捕获信号获取定位信息以Modbus协议方式传输给上位机，可应用于物流、交通、船舶、农业、工程测量、电子围栏等方向上。GPS模块可接收来自GPS、北斗等导航的信号，支持GPS+北斗双模定位的，属于定位系统的应用设备之一，是GNSS的组成硬件。
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