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光学校准漫反射板—————广州景颐光电科技有限公司，是专门做测试白板、漫反射板的
SO2对流层SO2和NO2探测激光雷达D和二氧化氮是大气中常见、重要的污染物，当浓度达到一定程度时，对大气环境、生态环境和人体健康都有很大的危害。
差分吸收激光雷达探测污染物具有高时空分辨率、高探测精度等优点。
光学校准漫反射板
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视频作者：广州景颐光电科技有限公司
光学校准漫反射板—————广州景颐光电科技有限公司，是专门做测试白板、漫反射板的
SO2对流层SO2和NO2探测激光雷达D和二氧化氮是大气中常见、重要的污染物，当浓度达到一定程度时，对大气环境、生态环境和人体健康都有很大的危害。
差分吸收激光雷达探测污染物具有高时空分辨率、高探测精度等优点。
该激光雷达从2000年首台AML-I型到2009年已经发展至AML-3，目前正在研制AML-4型，无论是在整体结构和性能参数、工作稳定性和可靠性、以及操作便捷性和软件友好性等方面都得到很大提高，非常适合于气象、环保和科研院所等部门开展污染气体空间分布的业务化观测。
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漫反射与漫透射的区别
漫透射（Diffuse Transmission）：光线穿过粗糙表面的透射材料（如磨砂玻璃）时，透射光弥散开，在宏观上不存在规则透射，称之为漫透射 [1] 。若光线照射到漫射性好的透光材料上时（如乳白玻璃等），透射光将向所有的方向散开并均匀分布在整个半球空间内，这时亮度在各个方向上均相同时，这称为各向同性漫透射（以前称为均匀漫透射）。又被称为“次表面散射”。——“百科-漫透射”
反射包括镜面反射和漫反射。当光照射到非常光滑的表面（例如镜子或者玻璃）会发生镜面反射，这时候反射角等于入射角。相对的，不光滑表面就会发生漫反射，它的反射光是不规则的，四面八方的。我们观察到物体的颜色大多数是基于漫反射，而那些非常晃眼的或者非常光亮的样品表面大多数是镜面反射和漫反射同时存在。
什么是漫反射？
漫反射光：是当光线投射到物体表面时向四面八方反射得光为什么会发生漫反射？
因为物体表面粗糙不平，所以虽然入射光线平行，但是由于各点的法线方向不同，造成了各个光线无规律得向四面八方反射
求漫反射的公式(灯光颜色 x saturate(dot(N,L))+环境光)* 自发光
灯光颜色 light=_LightColor0
法向量 N=UnityObjectToWorldNormal(模型法向量)
入射光 L=WorldSpaceLigh
环境光 ambient=UNITY_LIGHTMODEL_AMBIENT
目标板
目前，该行业相对成熟的解决方案是通过引入统一的观测源来建立约束。
通过匹配两个特征，完成相机和激光雷达之间的外部参考校准。
应用领域：
① 无人驾驶距离 amp;标识测试
② 激光测距标准板
通过匹配两个激光雷达之间的点云，获得两个激光雷达之间的转换关系，从而完成激光雷达到激光雷达的校准。在实际校准过程中，主激光雷达一般先校准，然后校准其他激光雷达到主激光雷达之间的坐标转换关系。
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