kitti数据集中的gnss信息1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计： 1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系 2） 如果利
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kitti数据集中的gnss信息
1. GNSS 得到的位置，速度信息是表示在东北天地理坐标系的
2.惯性导航得到的姿态也是表示在东北天地理坐标系的（需要借助磁力计）。速度和位置表示在哪个坐标系，视自己的航迹推演怎么设计：
1）默认的，IMU得到的加速度是表示的实时的载体系的，因此速度也是表示在载体系。如果使用这样的默认设置，得到的位置，是表示在 个IMU数据所在的载体系
2） 如果利用IMU得到的姿态信息，将加速度变换到东北天地理坐标系，则 速度，位置 都是表示在，以个IMU数据为原点的地理坐标系
GPS(定位系统)
GPS（定位系统）是在美国导航系统的基础上发展起来的无线电导航定位系统，GNSS（导航系统）则是所有的导航系统的全称，包括了的、区域的和增强的，如美国的GPS、俄罗斯的Glonass、欧洲的Galileo、国内的北斗导航系统等。 随着技术的发展，如今含有GNSS技术的产品可以说是随处可见，只要有人在的地方几乎都能够找到它的存在。包括海陆空与管理，智能电网，电讯系统，移动，智能车载应用，勘探测绘，罪犯跟踪，石油勘探，精密农业，还有精密制导与打击等应用。GNSS技术逐渐贯彻到了人们生活中的方方面面，不但为各个应用提供定位技术支持，还为社会进步贡献了重要的数据支撑。
像定位芯片不仅能同时接收美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧
像定位芯片不仅能同时接收美国GPS、俄罗斯GLONASS、欧盟Galileo和北斗四大信号，还能依靠多频段的GNSS技术，使应用实现米级甚至亚米级的定位精度，并且高数据更新率实现的定位精度可以满足高动态应用的要求。譬如瑞士ublox使用在工业机器人、工业等应用中的F9p定位模块，不仅封装小、重量轻、功耗低，易于集成的优势集成了ublox多频RTK技术和F9 GNSS技术平台后，能实现在秒级时间内提供厘米级精度定位。
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