测力传感器在机器人上的应用
目标定位
实际应用中，好多用户通常认为，零部件定位和定量的唯l一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯l一的解决方案。不可否认，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体
tecsis拉压双向测力传感器
测力传感器在机器人上的应用
目标定位
实际应用中，好多用户通常认为，零部件定位和定量的唯
l一方法是使用视觉传感器。但实际上这不是唯
l一的解决方案。不可否认，视觉系统是零部件定位或量化的好方式，但采用力传感器来寻找和检测零部件也是可行的。确定他们在X-Y平面上的位置是一回事，确定他们所处的高度又是另一回事。实际上，要做到这一点，需要一套3D视觉系统。如果是一堆物体，则不需要知道整堆物体的确切树良，只需要每次去那堆物体里找就可以了。机器人只需确定那堆物体的高度，然后不断调整其抓取高度就可以了。
另一种使用力传感器的搜索功能是传感器的“自由模式”。这有可能是未能充分利用测力传感器的参数。“自由模式”或“零重力”模式可以“解放”机器人的轴，这将使它能够提高其合规性。例如，如果想在一台数控机床上拧紧一个零件，则可以解放2个轴让零件能完
l美地合上，同时还保持着一定的抓力。这就使得力全部作用在零部件的中心，不会有额外的力作用在机器人的轴上
测力传感器的范围与精度
1、传感器的范围：
（1）在正常使用（静态测试或准静态测试，使用频率不高）时，应选择传感器的范围以考虑测量的力值，还要考虑辅助工具的重量（测试夹具）等等，通常选择传感器范围是（测量+工具）×1.2~1.5倍。
（2）动态使用时，传感器的范围通常选择大于测量力的3~5倍。
（3）考虑到当设备的很大输出（伺服电机，气缸输出等）时，有必要考虑脉冲对传感器的影响。因此，选择时传感器的范围是过冲的两倍以上。
传感器的精度：
（1）传感器的精度应根据测量系统对测力传感器的要求来选取。
（2）传感器的综合精度：&=(√(RL2+RR2+RH2+CP2))/4 ，传感器线性度，滞后、重复性、蠕变、灵敏度温度影响综合值，传感器的综合精度高于系统精度2~3倍。
（3）传感器灵敏度S，确定传感器的分辨率，并确定系统分辨率。
安装方法：
（1）固定方式：螺纹、平面、附件等固定方式。
（2）安装空间：确定传感器的尺寸要求：长度，宽度，外径等。
测力传感器需要哪些材料？
弹性体的材料
测力传感器弹性体材料，一般选用金属材质，可选用的材质大部分为铝合金材质、合金钢材质及不锈钢材质。合金材质既有刚度保证形变一致及形变恢复，又有良好的耐候防腐性能。弹性体的主要要求就是能够准确传递受力信息并保持在相同受力时的形变一致性和完全复位性。
应变片及电阻元件材料
电阻应变片的组成复杂，是复合型制造产品，应变片的基材和应变铜质的组合千变万化，根据其应变要求，目前，大约有近千种产品。一般，基材采用高分子薄膜材料，应变材质为高纯度康铜。基材上的康铜通过光学处理后刻蚀不同感应形变的电阻栅丝。因此，电阻应变片的不仅与基材材质和复合的金属纯度有关，而且与复合工艺、刻蚀技术及工艺、刻蚀化学材料及后处理工艺和材料等等因素相关。
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