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二维码导航的控制方法
二维码agv穿梭车定制导航控制方法，是按如下步骤进行：
1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；
2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地
agv穿梭车定制
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视频作者：途灵机器人（东莞）有限公司
二维码导航的控制方法
二维码agv穿梭车定制导航控制方法，是按如下步骤进行：
1、根据二维码传感器的扫描图像获得相应的ID号以及二维码图像标签在图像自身坐标系中的位置：X轴/Y轴角度值；
2、二维码图像传感器把采集到的自身坐标位置信息传给AGV控制器，控制器比对图像传感器提供的坐标信息，确定自身在地图中的位置；
3、agv穿梭车定制接收调度中心发送的导航路径指令；
4、agv穿梭车定制根据导航路径指令依次建立局部导航坐标系，并计算AGV小车在局部导航坐标系中的初始位置；
5、依次规划AGV小车在两个二维码图像标签间的圆弧轨迹；
6、根据规划的圆弧半径计算AGV小车的控制量（小车根据自身在坐标中坐标角度位置，控制器通过编码器信息反馈量控制两个轮子转动多少圈数，完成小车从个二维码准确行走到下一个二维码），使得AGV小车依次行驶至导航路径指令序列中的每个二维码图像标签，以完成导航路径指令。
企业导入agv的优势
1、每年节约人工费用15万元RMB，相当减少2~3个仓管员
如果不使用AGV系统，工厂每天需要投14.7h人工工时进行从仓库到工位的配送，按人工36元/小时计算，每年需要投入人工14.7*11*26*36=15w。
2、提升客户参观体验
AGV物流系统可以提高企业形象，提高企业竞争力！每次客户参观现场，都给客户带来的视觉冲击和体验。
3、改善现场管理
agv穿梭车定制系统是规则性极强的工具，长期坚持下去，我们的员工必将养成良好的作业习惯，如物料分拣、定置等，企业的生产现场管理一定会保持高水平。
4、改善员工工作环境
agv穿梭车定制系统实现了无人配送，减少员工在枯燥且无效益的工作上浪费体力和精力，将更加专心做有价值的装配工作，另外也会大幅度减少大型叉车在车间内出没频次，降低人车共处的安全隐患。
5、降低在制品数量和库存积压
AGV系统还有一层隐形的作用：通过产线的实时需求呼叫，agv穿梭车定制系统配送，从根本上减少了在线物料库存量，进一步推动仓库减少库存，终实现从计划采购源头上减少库存。降低库存，益处多多！正所谓：产线工位缺料提前呼叫，仓库拆包齐套，AGV全自动JIT配送，省人省时降库存乃一举多得。
BMS充电系统
途灵AGV充电系统采用一对多充电模式。以1号AGV为例进行充电过程描述：当1号AGV车载电池电量下降到某一设定阈值时，1号AGV将向1号充电位接近进行充电。在接近过程中，1号充电机通过wifi无线网络获得1号电池包BMS的电池参数信息，并做好充电准备。当1号AGV到达正确充电位置后发到位状态量到车载CAN-WiFi模块，模块采集到该信号后通过WIFI向1号充电机发送到位干接点信号。同时充电机通过光电传感器采集AGV的到位信号。如果AGV到位则充电机与BMS进行握手，握手完成后BMS闭合电池充电开关，充电机检测到电池电压后启动充电。充电启动后，充电机与BMS实时交换充电信息，车载CAN-WiFi模块闭合充电状态干接点通知1号AGV现正处于充电过程中。当充电时间到或电池充满后，充电机停止输出，BMS断开充电开关，车载CAN-WiFi模块通过断开充电状态干接点通知AGV充电过程结束，AGV此时可以离开充电点。在充电过程中AGV也可以通过断开到位干接点信号通知充电机停止对电池充电。
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