红外反射参考板—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
激光雷达中激光的特性
激光和普通光的根本不同在于激光是一种有很高光子简并度的光。光子简并度可以理解为具有相同模式（或波型）的光子数目，即具有相同状态的光子数目。
激光器主要由增益介质和谐振腔组成。谐振腔选模，增益介质通过受激辐射向确定的模提供能量，从而形成具有很高光子
红外反射参考板
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激光雷达中激光的特性
激光和普通光的根本不同在于激光是一种有很高光子简并度的光。光子简并度可以理解为具有相同模式（或波型）的光子数目，即具有相同状态的光子数目。
激光器主要由增益介质和谐振腔组成。谐振腔选模，增益介质通过受激辐射向确定的模提供能量，从而形成具有很高光子简并度的激光。高光子简并度表现出很好的单色性、方向性、相干性及高亮度；激光可被压缩成极短的超短脉冲，脉宽已达到秒量级，能产生短至4.6 fs的超短激光脉冲，高达1020W／cm2的光功率密度。
激光的好单色性是由激光器的工作原理和结构决定的。由于谐振腔内的增益介质可以向一个模提供足够的能量，从整体来看可以认为光在腔内没有损耗，因而由该谐振腔输出的激光可以理解为是没有衰减的，具有窄的谱线宽度。
实验证明，激光的谱线不可能窄，因为自发辐射在激光的输出中不可避免。自发辐射只能平均地向所有模提供能量，因而对某一特定模而言，它所提供的能量是很小的，而这份小小的能量恰恰造成激光发射中一种不可避免的衰减。所以，激光谱线仍有一定的宽度。通常把激光器中自发辐射引起的线宽称为线宽极限ΔυL，ΔυL正比于该模式中每秒自发辐射的能量。
单模稳频气体激光器的单色性好，固体激光器的单色性较差，半导体激光器的单色性差。
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AGV小车是如何通过AGV激光导航仪识别反光柱坐标
AGV小车定位原理——识别反光柱坐标
通过过滤反射系数，可以得到同一反光柱上多个激光点的详细数据（角度、距离、反射系数）。然后通过简单的数学计算和规律分析，就可以得到该反光柱相对导航仪的准确坐标。
AGV叉车定位原理——定位匹配
想要获得AGV激光导航仪坐标和角度，必须同时满足以下2个条件：
①AGV叉车导航仪至少可以扫描到3个反光柱
②叉车AGV导航仪扫描到的多个反光柱构成的图形，在已有地图数据中，可以成功匹配到相同构形。利用已有地图数据，结合即时扫描的反光柱坐标，反推出AGV导航仪位姿。
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然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）;等等。
注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。
2、64线激光雷达
内标定：
1）、首先是水平标定
找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。
激光调制波与其他波源相比具有以下优点:
A．强度大，这对远距离目标的测量及目标与背景的区分十分有用.
B.光束窄，平行性好，散射小，这保证了很好的测距方向分辨率.
C.一般都是单一频率的光波，光谱较纯,这保证了较高的信噪比.
对于移动机器人三维视觉系统中测距方法的评价主要有3方面:测距精度、可测距离及测距速率，具体地说，应考虑以下几方面的因素
视场:只有足够宽的视场才能满足移动机器人航行的需要;测距能力:包括小检测距离及检测距离;
准确度及分辨率:应能满足准确检测障碍物的要求;
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