水下的AxV则负责收集海底数据在上层的AxV在收集海面数据的同时，它也会通过跟岸上的操控中心进行通信。此外，它还可以通过GPS导航（在水下不能工作），并通过偶尔运行燃料发电机为电池组充电。这样的发电机不能在水下工作，因为内燃机需要空气来“呼吸”。水下的AxV则负责收集海底数据，其完全依靠电池供电。当电池电量开始下降时，它会自动接近自己的伙伴。然后它启动发电机，开始给电池充电，而一直
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水下的AxV则负责收集海底数据
在上层的AxV在收集海面数据的同时，它也会通过跟岸上的操控中心进行通信。此外，它还可以通过GPS导航（在水下不能工作），并通过偶尔运行燃料发电机为电池组充电。这样的发电机不能在水下工作，因为内燃机需要空气来“呼吸”。水下的AxV则负责收集海底数据，其完全依靠电池供电。当电池电量开始下降时，它会自动接近自己的伙伴。然后它启动发电机，开始给电池充电，而一直在水面上行驶的AxV则潜入水下代替它的位置。
深圳深水机器人研发力度加大
随着海洋关键技术不断突破，深圳深水机器人及相关产业也有了发展。水下机器人研发力度加大，国产化和产业化进度加快，成为深圳海洋装备产业的新亮点。在水下机器人研发制造领域，深圳有近20家上规模企业。如，在船舶修复工业领域，招商工业集团有限公司已经开展了船舶除锈清洗方面的研究；在能源等特殊作业领域，中广核研究院有限公司已推出了性环境水下焊接机器人、性环境水下燃料重构机器人、大直径长距离取水隧洞高抗流速水下检测机器人和水下异物打捞机器人。
海洋环境的复杂性和变异性,使得经典的信号探测与估计理论很难
海洋环境的复杂性和变异性，使得经典的信号探测与估计理论很难在实际海洋信道中获得良好稳定的性能，因此需要发展与水声物理场相结合、相适配的信号处理技术。匹配场处理（MFP）就是其中一种代表性技术，它是通过水声传播模型计算出的拷贝场与测量数据之间互相关，来实现对目标的探测与定位。MFP与之后演化出的匹配模处理（MMP）、模基匹配滤波（MBMF）等方法构成了声场空时匹配处理方法的基础[16]。由于考虑到海洋环境要素，匹配处理的性能理论上要优于传统基于统计特性的探测方法。
但是，早期的 MFP均是基于确定模型的，与实际海洋环境在时间与空间上的动态随机变化不相适应。
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