AGV在每一个站点均有可能装货AGV在每一个站点均有可能装货，也有可能卸货，既有可能车头入库，也有可能车尾入库，既有直线高速行驶，又需要弯道减速，既要保证安全防护，又不能因为狭小的空间发生避障停车。调度系统方面采用瘦调度系统机制，即调度系统只负责简单的任务排队、任务下发和必要的启停指令，路径选择及交通管制的实现均由AGV自带的指令集配置完成。与PLC的对比,工控机的优势与P
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AGV在每一个站点均有可能装货
AGV在每一个站点均有可能装货，也有可能卸货，既有可能车头入库，也有可能车尾入库，既有直线高速行驶，又需要弯道减速，既要保证安全防护，又不能因为狭小的空间发生避障停车。
调度系统方面采用瘦调度系统机制，即调度系统只负责简单的任务排队、任务下发和必要的启停指令，路径选择及交通管制的实现均由AGV自带的指令集配置完成。
与PLC的对比,工控机的优势
与PLC的对比，工控机的优势在于其操作系统的灵活性，外设和IO接口的丰富性，及丰富的系统资源与数据处理能力。缺点是其软件开发成本较高，搭建ROS系统、开发激光导航与运动控制算法均具备一定技术门槛。我们还是从三个维度分析其实现方法：
运动控制
首先了解我们选用电机支持的控制协议（不讨论脉冲型电机），目前主流的有CANOPEN CiA402协议，硬件方面有CAN+CANOPEN驱动程序/CANOPEN over EtherCat实现电机控制。或者直接用软PLC方案，如在工控机上安装TwinCat软PLC核，可实现如上文中所阐述的相关控制。
导航控制
由于工控机具备丰富的接口和较强的计算能力与数据存储能力，硬件如USB3.0，千兆RJ45网口，连接激光雷达并传输处理大数据量点云速度可以做到几十ms级别。
视觉系统在工控机上的搭建技术难度不高，可以实现二维码定位或者激光导航+二维码辅助定位的功能。
多AGV智能调度系统是什么
调度系统是一套多AGV智能调度系统，具有地图建模、任务管理派发、AGV路径规划与导航、交通管制、AGV状态监测等功能模块。通过的智能调度优化算法，能高速完成路径规划和任务管控，系统可以无缝与企业原有的PLC系统、MES系统和ERP系统对接，实现自动呼叫、智能管控等功能。
软件系统可以适用于：航空航天、港口码头、重型工业、等领域的多AGV机器人系统的调度与管控。
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