激光雷达目标白卡—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为世界坐标系。
移动定位问题，可以简化为跟
激光雷达目标白卡
激光雷达目标白卡—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
移动机器人定位的基本概念
我们来考虑机器人和自动驾驶的定位问题，其实它是要估计运动主体（机器人本身或者车辆）这个参考帧，相对于周遭静止环境的位姿或者位姿变化， 这个周遭静止的环境，我们可以统称为世界坐标系。
移动定位问题，可以简化为跟重力方向垂直的水平面上的2D位姿估计。 2D坐标系的(0,0)点, 及x,y轴的朝向其实可以是任意的，只要基准定好了，后面的参考不变即可。
对于自动驾驶，有一些细节需要补充， 我们熟知的定位（GPS）是经纬度坐标，如何对应平面笛卡尔坐标系呢？
经纬度坐标可以通过墨卡托投影系统（Universal Transverse Mercator，UTM）投影到UTM 的一个区块中， 区块中再细的位置可以看成一个2D平面使用笛卡尔坐标进行表征， 这样球面的经纬度坐标和平面坐标是可以转换的。
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什么是机载激光雷达？
机载激光雷达（也称机载激光扫描）是一种激光扫描仪，在飞行过程中连接到飞机上，创建一个3D点云地形模型。这是目前替代数字摄影测量法的详细和准确的创建数字高程模型的方法。与摄影测量法相比，机载激光雷达的一个主要优势是能够从点云模型中滤除植被反射，从而创建一个数字地形模型，该模型表示被树木掩蔽的地表，如河流、道路、文化遗产地等。在机载激光雷达的范畴内，有时会在高海拔和低海拔应用之间进行区分，但主要区别是在较高海拔下获取的数据的准确性和点密度都降低了。机载激光雷达还可用于在浅水中创建测深模型。
机载激光雷达的主要组成部分包括数字高程模型（DEM）和数字表面模型（DSM）。点和地面点是离散点的矢量，而DEM和DSM是离散点的插值栅格网格，这个过程还包括拍摄数字航空照片。为了解释深层滑坡，例如，在植被覆盖下，使用陡坎、张力裂缝或倾斜树木的变化，可以使用机载激光雷达。
机载激光雷达数字高程模型可以穿透森林覆盖层，对陡坎、侵蚀和电线杆倾斜进行详细测量。 机载激光雷达数据处理使用的工具箱称为激光雷达数据过滤和森林研究工具箱（TIFF），可用于激光雷达数据过滤和地形研究软件，使用该软件将数据插值到数字地形模型。激光指向要绘制地图的区域，通过从相应的数字地形模型高程中减去原始z坐标，计算出每个点的离地高度。基于此离地高度，可获得非植被数据，该数据可能包括诸如建筑物、电线、飞鸟、昆虫等之类的对象。
p为朗伯目标的反射系数。
当接收回波功率Pr 恰好等于小可检测信号 。
与输出信噪比有关,为了提高雷达的作用距离,必须提高激光测距雷达的输出信噪比。
而提出利用m序列的相关特性,采用相关检测理论和相干积累信号处理技术,可提高激光雷达的信号处理增益，从而获得高的测距精度和远的探测距离。
这一点可以通过接收机相关接收的扩频增益来体现。
m序列是长线性移位寄存器序列的简称。m序列是由多级移位寄存器或其他延迟元件通过线性反馈产生的长的码序列。
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