水下管道智能检测机器人 水下机器人的应用领域 可用于检查大坝、桥墩上是否安装以及结构好坏情况遥控侦察、危险品靠近检查水下基阵协助安装/拆卸船侧、船底物品检测(、海关)水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；搜寻水下证据(、海关)海上救助打捞、近海搜索；2011年水下机器人深能在6000米的海底世界，以每小时3至6公里的速度行走，前视、下视雷达给了它“好视力”，随身携带的照相机、摄像
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水下管道智能检测机器人
水下机器人的应用领域
可用于检查大坝、桥墩上是否安装以及结构好坏情况遥控侦察、危险品靠近检查水下基阵协助安装/拆卸船侧、船底物品检测(、海关)水下目标观察，废墟、坍塌矿井搜救等；搜寻水下证据(、海关)海上救助打捞、近海搜索；2011年水下机器人深能在6000米的海底世界，以每小时3至6公里的速度行走，前视、下视雷达给了它“好视力”，随身携带的照相机、摄像机和导航系统等，让它“过目不忘”。
东北太平洋海洋环境噪声大幅提高
海洋环境噪声大幅提高。随着人类海洋活动和海底地质运动的日益频繁，过去五六十年来，海洋环境噪声尤其是低频噪声正以每年 0.2～0.3dB的速度增加。美国利用海底观测声学基阵对东北太平洋在 40Hz处环境噪声级进行持续监测，而获得的数据表明，1955～2011年，东北太平洋海洋环境噪声正呈现出不断增加的变化趋势（图2）。
海洋环境水声效应影响显著。由于受海洋界面和水体介质的非均匀性，以及海洋的锋、涡、流等动力特性的影响，水声场呈现出复杂的时空随机起伏、环境不确定、信道不确实、参数不确知等特点，使得水声目标探测性能随海区环境和时间的变化而剧烈变化，**的“午后效应”便反映了这一现象。
复杂海洋环境下低信噪比目标探测问题
面对复杂海洋环境下低信噪比目标探测问题，基于现有的单平台、单基阵水声目标探测技术，难以满足当前需求。由于水声场是一种三维结构，使用在空间上分散布置的多个声基阵能够获取目标不同观测角度与传播路径的数据，有利于克服声场时空非均匀传播所导致的目标信噪比起伏问题，因此使用多平台、多基阵进行分布式探测是水声目标探测的一个发展趋势。
未来应关注多基地联合探测技术，利用多基地目标与信道特性，获取联合探测增益，提高弱目标探测能力。另外，目前多基地主要是“一发多收”模式，水声信道的频率选择性在一定程度上会影响主动目标探测的稳健性，而近年来兴起的“多发多收”技术，为解决这类问题提供了一个较为有效的技术途径。
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