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在生产各种箱式产品的企业中，根据多种规格、各种箱式产品的特点，静电喷涂烤箱在喷涂过程中采用相同的喷涂方式和喷涂路径，会造成油漆浪费和效率低下。传统的喷涂生产线多采用垂直于工件方向的喷枪，以相同的方式进行往复喷涂运动。在这种模式下，为了使油漆完全覆盖工件，喷涂面积往往大于或远大于工件较大尺寸，有些工件无法在内角和外缘获得
静电喷涂烤箱
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视频作者：临朐浩伟电子设备有限公司
在生产各种箱式产品的企业中，根据多种规格、各种箱式产品的特点，静电喷涂烤箱在喷涂过程中采用相同的喷涂方式和喷涂路径，会造成油漆浪费和效率低下。传统的喷涂生产线多采用垂直于工件方向的喷枪，以相同的方式进行往复喷涂运动。在这种模式下，为了使油漆完全覆盖工件，喷涂面积往往大于或远大于工件较大尺寸，有些工件无法在内角和外缘获得完整的涂层，仍需人工喷涂，不能完全实现自动流水线作业。同时，传统喷涂方法的大规模生产往往会导致表面涂层出现剥落、收缩、开裂、挂起等缺陷，严重影响箱体的质量和外观。目前，喷涂机经常被用来来回喷涂工件，或手动喷枪用于手工喷涂工件。静电喷涂烤箱的喷涂方式一般分为轴向往复喷涂和纵向往复喷涂。两种喷涂方式的缺点是无法识别工件的类型和规格。对于所有规格的工件，采用单一的涂装方法，造成大量的油漆浪费。手工涂漆时，工件的质量控制完全取决于工人的工作经验。工件喷涂质量难以控制，波动较大。另一方面，柔性生产线也指生产线系统本身的柔性，具有生产线布局干涉的自检功能。
以生产各种电器柜为主的柜子企业，由于规格多，总是同时生产各种规格的电器柜，每种电器柜的柜体、框门板、侧板等不同尺寸的零件，造成机器人喷涂加工不便，有必要进行制造。立式机器人喷涂柔性生产线。静电喷涂烤箱必须有零件识别、零件三维数字模型数据库的建立、零件在生产线上的精准定位和固定，以配合喷塑机器人的位置和姿态。通过工业以太网实现S7-1200PLC与S7-300PLC之间的确定性数据传输，主站与各从站依次交换数据。
为了便于静电喷涂烤箱无死角喷涂塑料，选择两个浩伟静电喷涂烤箱分别对工件进行前后喷涂。
（1）喷塑机器人柔性生产线结构设计。喷涂生产线采用环形悬挂喷涂线。零件从输送链的一端放在管线上。同时，在盒子的表面贴上射频识别标签。工件的数据由RFID阅读器读取，然后反馈给计算机。计算机可以根据工件信息识别待喷箱的类型，调用相应的轨迹程序进行喷涂操作。例如，在喷涂过程中，层底涂膜的厚度不足会导致涂层的粘附性降低，导电性降低，从而导致静电喷涂烤箱静电喷涂过程中静电粉末的转移率降低，导致膜厚不足，涂层缺陷。
（2）静电喷涂烤箱的轨迹规划。基于箱体的SolidWorks参数化建模，在分析外部工件相对于刀具坐标系原点偏移的基础上，建立了机器人的工件坐标系。根据箱体类零件的结构特点，对机器人的喷涂路径进行了规划。为了解决机器人在喷涂过程中内角积粉和边缘粉不足的问题，选择了合理的喷枪轨迹。动态干涉检查是指在模拟程序执行过程中，当工件或静电喷涂烤箱发生干涉时，工件或机器人将以明亮的颜色显示干涉。
本文采用六自由度静电喷涂烤箱的运动轨迹进行了分析。假定机器人将喷涂A部并移动到A部。零件的位置由坐标系A描述，U为参考坐标系，H为工件坐标系，R为静电喷涂烤箱基坐标系，E为末端致动器坐标系。综上所述，当机器人末端执行器的坐标系与工件坐标系的原点一致时，外部工件相对于工件坐标系的原点偏移量小。静电喷涂烤箱末端执行器的操作可以描述为刀具坐标系中相对于工作台坐标系的一系列运动。假定静电喷涂烤箱的初始位置和终止位置已知，从运动学反方程可以得到机器人在初始位置和终止位置所需的关节角度。在关节空间中，平滑轨迹函数可以用来描述末端执行器的轨迹。为了实现机器人的平稳运动，每个机器人关节（T）的轨迹函数应满足四个约束：位置约束和对应于起始和结束位置的速度约束。在机器人导向系统中，通过对静电喷涂烤箱通过的点和静电喷涂烤箱可到达的范围的监控，优化机器人与外围设备的相对距离。
首先，输送链系统、供粉系统、静电喷涂烤箱系统准备就绪，通过工装对零件进行手动加载和精准定位，输送链开始运行。当工件进入喷洒区域时，RFID读取器读取工件信息，传送链停止运行，系统检测工件的实际位置，进行坐标拟合。主控系统读取工件信息，向机器人控制器发送喷涂信号。静电喷涂烤箱喷涂系统读取箱型与当前喷涂配方匹配，调用相应的喷涂程序开始喷涂操作。喷涂完成后，机器人返回原点停止运行，并向主控系统发送“喷涂完成”信号。静电喷涂烤箱主控制器读取“喷洒完成”信号，输送链开始运行。工件带着输送链离开喷涂区域，然后下线。Roboguid是日本Fanuc公司提供的离线编程工具。它离线模拟虚拟三维世界，在静电喷涂烤箱平台上模拟机器人和外围设备的实际布局，并通过TP教学进一步模拟机器人的轨迹。通过模拟验证了该生产线方案的可行性，得到了优化生产节奏的准确周期时间。同时，对喷雾柔性生产线运行系统的功能模块进行了总结，并进行了合理的功能分配。
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