激光雷达测试方法—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）;等等。
激光雷达测试方法
激光雷达测试方法—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
然后，通过肉眼看看自己采集的点是否水平或者倾斜。
我们有两种方式可以校正：1、改程序 2、调整硬件
原则：1、能调整硬件的就调整硬件 2、不能调整硬件的，通过改程序确定。比如 x = sin（） + cos（）;等等。
注意：这种标定策略貌似只能标定 roll 、 pitch 、 yaw。但是水平校正需要自己搞。
2、64线激光雷达
内标定：
1）、首先是水平标定
找一个篮球场，绘制如图所示的图形，然后使四个方框内的高度值在一个水平，单位cm。一般在100多cm左右。
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激光雷达测试方法—————广州航鑫光电科技有限公司，是一家专门做激光雷达标定板、反射板的公司。
脉冲激光测距机原理
脉冲激光测距机的测距原理见下图。由激光对准目标发射一个激光脉冲,然后由接收系统接收从目标反射回来的回波脉冲,通过测定脉冲在待测距离
上往返时间t ,已知光速为c ,则可用(1）式求得待测目标的距离s为:S = ct/ 2
(1）由于时间t十分短，所以必须用能产生标准固定频率的时标振荡器和电子计数器来记录。
如果时标振荡器振荡频率为f ,在测距机和目标之间往返的时间t内(即取样信号和回波信号之间的时间间隔)包含时标脉冲个数为n。
标定板
标定板 (Calibration Target) 在机器视觉、图像测量、摄影测量、三维重建等应用中.
为校正镜头畸变.
确定物理尺寸和像素间的换算关系.
以及确定空间物体表面某点的三维几何位置与其在图像中对应点之间的相互关系，需要建立相机成像的几何模型。
通过相机拍摄带有固定间距图案阵列平板、经过标定算法的计算，可以得出相机的几何模型，从而得到的测量和重建结果。
而带有固定间距图案阵列的平板就是标定板。
标定板
相机标定原理参考
相机标定技术需要准确的相机内参数和外参数作为重构算法的输入和先决条件，目前为流行的相机标定算法是Tsai在1987年提出的[Tsai1987]，Tsai方法使用一个带有非共面标定标识的三维标定物来提供图像点和其对应的三维空间点的对应并计算标定参数。
Zhang在1999年提出了另一个实用方法 [Bouguet2007]，该方法需要对一个平面标定图案的至少两幅不同视图来进行标定。
加州理工学院的相机标定工具对以上两个方法均作了有效实现，并且已经被集成到Intel的视觉算法库OpenCV中[OpenCV2004]。
通过标定算法，可以计算相机的投影矩阵，并提供场景的三维测度信息。
在不给定真实场景的平移、旋转和放缩参数的情况下，可以达到相似变换级别的测度重构。
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