深组合是一种新兴的组合模式深组合是一种新兴的组合模式，是一种深层次的、硬件层面的组合方式，从图1中可以看出，深组合与前两种组合模式相比，取消了独立不相关的码和载波跟踪环路，直接将相关器输出的I/Q数据作为组合导航kalman滤波器的输入，实现GNSS接收机相关器输出的I/Q信号与INS导航参数的融合，利用修正后的INS导航信息控制调整码/载波数控振荡器（Numerical Cont
GNSS导航价格
深组合是一种新兴的组合模式
深组合是一种新兴的组合模式，是一种深层次的、硬件层面的组合方式，从图1中可以看出，深组合与前两种组合模式相比，取消了独立不相关的码和载波跟踪环路，直接将相关器输出的I/Q数据作为组合导航kalman滤波器的输入，实现GNSS接收机相关器输出的I/Q信号与INS导航参数的融合，利用修正后的INS导航信息控制调整码/载波数控振荡器（Numerical Controlled Oscillator，NCO）。从信息处理流程分析可知，相关器输出的I/Q信息在理论上满足观测噪声相互独立的特性，因此深组合模式具有理论上的“全局”特性。深组合模式便于GNSS接收机与INS进行一体化设计，实现了GNSS接收机和INS两者之间的相互辅助，可以降低对INS的精度要求以及组合导航系统的成本和体积，这也为MEMS（Micro-Electro-Mechanical System）IMU参与组合提供了可能。
GNSS的位置和速度作为观测
如果将GNSS和惯性导航进行融合，松耦合，卡尔曼滤波的形式。GNSS的位置和速度作为观测，来更新 IMU的 速度，位置，姿态。仅仅需要磁力计提供粗略的初始航向信息。
GNSS的位置和速度都是表示在地理坐标系的，而且原点在地心。IMU的速度，位置都是种情况。其中的坐标系统一过程如下：
1）速度：通过实时IMU的姿态，将GNSS的速度变换到载体系
2）位置：通过帧IMU的姿态+位置（姿态是磁力计+加速度计粗略给的，位置是此时的GNSS位置给的），将GNSS的位置信息，变换到 帧IMU所在的载体系
GNSS的全称是导航系统
GNSS的全称是导航系统，GNSS是导航系统，是对北斗系统、GPS、GLONASS、Galileo系统等这些单个导航定位系统的同一称谓，也可指代他们的增强型系统，又指代所有这些导航定位系统及其增强型系统的相加混合体，也就是说它是由多个导航定位及其增强型系统所拼凑组成的大系统， GNSS是以人造作为导航台的无线电导航系统，为陆、海和空、天的各类军民载体提供全天候、的位置、速度和时间信息，因为它又称为定位、导航和授时系统。
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