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一种磁循迹传感器，其特征在于：包括电源模块、单片机、收发模块和若干个模拟双极霍尔效应传感器，所述电源模块用于向所述模拟双极霍尔效应传感器、单片机、收发模块供电，所述单片机包括信号采集端口、收发端口，所述单片机的信号采集端口与模拟双极霍尔效应传感器电连接，所述模拟双极霍尔效应传感器用于感应磁条并生成对应的电压信号，所述单片机可采集所述电压信号，所述单片机对电压信号进行处理生成导航信号，所述收发模块与单片机的收发端口电连接以接收导航信号并发送到AGV。

特征在于：所述单片机包括ADC功能单元、比较单元、CAN通信单元，所述收发模块为一CAN收发器芯片，所述ADC功能单元用于读取电压信号，所述比较单元将电压信号与预设值进行比较并生成导航信号，所述CAN通信单元将若干个导航信号集成CANopen协议数据并传输给收发模块。磁循迹传感器，其特征在于：所述预设值包括中点电位的电压值、N极阈值、S极阈值。

磁导航传感器结构原理图

当磁导航传感器检测到磁条不在传感器的正下方，而是偏左或者偏右，AGV就可以通过左转或者右转进行前进方向调整，直到传感器检测到磁条位于传感器的正下方为止。磁导航传感器由磁铁、线圈、弹簧、金属骨架和壳体等组成。系统产生恒定直流磁场，磁路中工作气隙是固定不变的，因而气隙中的磁通也是恒定不变的。它们的运动部件可以是线圈，又可分为圈式或动铁式两种结构类型。恒磁通磁传感器结构原理图磁铁与传感器壳体固定，线圈和金属骨架(合称线圈组件)用柔软弹簧支承。线圈组件与壳体固定，磁铁用柔软弹簧支承。

循迹传感器采用的是一左一右两个红外传感器。具体的检测原理是跑道黑线吸收光，红外传感器接收不到返回的数据，经施密特触发器后输出高电平。场地区域为白色反射所有光，传感器发射的红外光遇场地反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器后输出低电平。

实现避障与导航的必要条件是环境感知，在未知或者是部分未知的环境下避障需要通过传感器获取周围环境信息，包括障碍物的尺、形状和位置等信息，因此传感器技术在移动机器避障中起着分重要的作用。避障使用的传感器主要有超声传感器、视觉传感器、红外传感器、激光传感器等。