水下的AxV则负责收集海底数据在上层的AxV在收集海面数据的同时，它也会通过跟岸上的操控中心进行通信。此外，它还可以通过GPS导航（在水下不能工作），并通过偶尔运行燃料发电机为电池组充电。这样的发电机不能在水下工作，因为内燃机需要空气来“呼吸”。水下的AxV则负责收集海底数据，其完全依靠电池供电。当电池电量开始下降时，它会自动接近自己的伙伴。然后它启动发电机，开始给电池充电，而一直
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水下的AxV则负责收集海底数据
在上层的AxV在收集海面数据的同时，它也会通过跟岸上的操控中心进行通信。此外，它还可以通过GPS导航（在水下不能工作），并通过偶尔运行燃料发电机为电池组充电。这样的发电机不能在水下工作，因为内燃机需要空气来“呼吸”。水下的AxV则负责收集海底数据，其完全依靠电池供电。当电池电量开始下降时，它会自动接近自己的伙伴。然后它启动发电机，开始给电池充电，而一直在水面上行驶的AxV则潜入水下代替它的位置。
侧扫声呐可以根据探测目标的不同选择不同的发射频率
侧扫声呐可以根据探测目标的不同选择不同的发射频率，目前在一般工作时通常采用两个频率同时发射和接收，以达到**效果。侧扫声呐的分辨率分为垂直于航向的分辨率和平行于航向的分辨率。垂直于航向的分辨率取决于发射信号的频率，频率越高，分辨率越高但是有效量程变窄，扫测宽度变小。且平行于航向的分辨率取决于船速和声呐发射间隔，船速越低，发射间隔越小，且平行于航向的分辨率越高，海底目标在声学图像上显示的越详尽。
非线性信号处理则包括随机共振理论、基于随机统计学理论的非线性
非线性信号处理则包括随机共振理论、基于随机统计学理论的非线性时间序列分析（非参数化模型估计、非线性 ARMA 模型参数估计等）、基于混沌动力学理论的非线性时间序列分析（嵌入维估计、相空间重构技术、分形维和Lyapunov指数估计、全局与局部动力学模型估计、非线性预测与降噪等）、自相似随机信号模型（分数布朗运动、分数高斯噪声、分数Lévy稳定运动）等方面的工作。比如，Haykin和Thomson提出了一种新的非平稳信号探测的思路，即非平稳环境下的信号探测问题可以转化为自适应模式识别的问题，利用 Wigner-Vill分布等时频分析工具对数据进行二维时频分析，进行特征提取，并用神经网络进行探测。
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