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AGV的引导方式

1.电磁感应引导 利用低频引导电缆形成的电磁场及电磁传感装置引导无人搬运车的运行。

2.激光引导 利用激光扫描器识别设置在其活动范围内的若干个定们标志来确定其坐标位置，从而引导AGV运行。

3.磁铁－－陀螺引导 利用磁性位置传感器检测安装在地面上的小磁铁，再利用陀螺仪技术连续控制无人搬运车的运行方向。

AGV运输车

搬运机器人

不同的应用环境需要选择的导航方式会存在很大的区别。选择错误的导航方式会导致智能搬运机器人在后期的使用过程中会出现很多异常问题，如定位丢失、定位不准确、上下料失败、故障停止等。更严重的会出现撞人或设备相互碰撞等安全事故的现象。按照环境特点来选择智能搬运机器人的导航方式是一个复杂的过程，需要对使用现场进行的评估，然后确定使用导航方案。

AGV之所以能够实现无人驾驶，导航和导引对其起到了至关重要的作用，随着技术的发展，目前能够用于AGV的导航/导引技术主要有以下几种：

磁带导引 （Magnetic Tape Guidance）

与电磁导引相近，用在路面上贴磁带替代在地面下埋设金属线，通过磁感应信号实现导引，其灵活性比较好，改变或扩充路径较容易，磁带铺设简单易行，但此导引方式易受环路周围金属物质的干扰，磁带易受机械损伤，因此导引的可靠性受外界影响较大。

光学导引（Optical Guidance）

在AGV的行驶路径上涂漆或粘贴色带，通过对摄像机采入的色带图象信号进行简单处理而实现导引，其灵活性比较好，地面路线设置简单易行，但对色带的污染和机械磨损十分敏感，对环境要求过高，导引可靠性较差，精度较低。