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机器人的运动控制系统包含哪些方面？
执行机构－－－－伺服电机或步进电机；
驱动机构－－－－伺服或者步进驱动器；
控制机构－－－－运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；
控制方式－－－－有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者
工业机器人打磨工艺培训班
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视频作者：中科罗伯特（北京）自动化技术有限公司
机器人的运动控制系统包含哪些方面？
执行机构－－－－伺服电机或步进电机；
驱动机构－－－－伺服或者步进驱动器；
控制机构－－－－运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制；
控制方式－－－－有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器；如果有加视觉系统或者其他传感器的，根据传感器信号，就编好不固定参数的程序给运动控制器。
工业机器人控制系统硬件结构
控制器是机器人系统的核心，近年来随着微电子技术的发展，微处理器的性能越来越高，而价格则越来越便宜，目前市场上已经出现了1－2美金的32位微处理器。高的微处理器为机器人控制器带来了新的发展机遇，使开发低成本、性能高的机器人控制器成为可能。为了保证系统具有足够的计算与存储能力，目前机器人控制器多采用计算能力较强的ARM系列、DSP系列、POWERPC系列、Intel系列等芯片组成。
此外，由于已有的通用芯片在功能和性能上不能完全满足某些机器人系统在价格、性能、集成度和接口等方面的要求，这就产生了机器人系统对SoC（SystemonChip）技术的需求，将特定的处理器与所需要的接口集成在一起，可简化系统外围电路的设计，缩小系统尺寸，并降低成本。例如，Actel公司将NEOS或ARM7的处理器内核集成在其FPGA产品上，形成了一个完整的SoC系统。在机器人运动控制器方面，其研究主要集中在美国和日本，并有成熟的产品，如美国DELTATAU公司、日本朋立株式会社等。其运动控制器以DSP技术为核心，采用基于PC的开放式结构。
工业机器人行业发展情况
已成为工业机器人首市场：2012 年到 2014 年间，工业机器人销售量一路攀升，到 2014 年，已经成为工业机器人销售量为首的。2012 到 2014 年间，工业机器人销售额占比重也逐年上升，行业地位逐步提升。保有量和人均保有量仍处于较低水平：2014 年的机器人密度仅为 30 台每万人，远世界平均水平的 62 台每万人；从总保有量，相比日本、德国、韩国等发达，的机器人保有量仍旧处于较低水平。
现阶段，我国主要的工业机器人为焊接、搬运和喷涂机器人等。我国工业机器人主要的应用领域为电子电气行业与汽车行业；其中电子电气行业的工业机器人使用量占国内所有工业机器人使用量的 31%，汽车整车和汽车零部件行业的工业机器人使用量分别占比 15%和 18%。在目前制造业转型升级的大背景下，工业机器人具备巨大的成长潜力。
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