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激光雷达成像原理

激光雷达是一种综合的光探测与测量系统，通过发射接受激光束，分析激光遇到目标对象后的折返时间，计算出目标对象与车的相对距离。目前常见的有16线、32线、64线激光雷达。激光雷达线束越多，测量精度越高，安全性越高。

多束激光线同时发射，并配合激光雷达的旋转便得到了如上图所示的激光雷达点云。其中激光雷达的线束决定了传感器的垂直视角以及垂直方向的分辨率，如下图所示为禾赛64线激光雷达，其垂直方向较多有64根线，且视场范围为：-25°~+15°。众所周知，摄像头需要在晚上补光，晚上拍摄的实际图片并不如学术研究图片中的“干净”，大量噪点会让识别图片的过程非常艰难。旋转速度决定了水平方向点云角分辨率，如：激光雷达扫描频率为10Hz，水平角分辨率为0.2°，那么扫描的点数为360°/0.2°=1800点；若扫描频率提高到20Hz，此时角分辨率为0.4°，扫描点数也就减半，同样目标上的点云会更稀疏。

激光雷达监测设备性能指标

1 * 设备必须经过校准，且确保在使用过程中数据准确，尤其是能见度、PM2.5以及PM10

2 * 激光雷达主机为一体机设计，雷达主机无需外置工控机即可独立工作，激光雷达整机至少包括发射单元，接收单元，数据采集单元，GPS定位模块。

3 时间分辨率：≤1分钟。

4 空间分辨率：≤15米，可通过软件设置。

5 探测盲区：≤50m。

6 ● *探测距离：白天≥6km，夜间≥20km。

7 雷达系统须具备无线和有线的数据传输模式。

8 * 雷达系统须满足户外应用，配备恒温装置。

9 可以随时监测激光器能量、波长、使用寿命、探测器电压、雷达功耗、雷达内部环境温湿度气压状态参数。

CE30 固态面阵激光雷达

CE30系列固态面阵激光雷达目前共3款产品，包括CE30-A、CE30-C和CE30-D。内部皆无任何机械旋转部件，以保证更高的可靠性与稳定性。CE30-A/C可同时输出132°水平视场和9°垂直视场范围内的灰度与深度信息；CE30-D拥有水平60°垂直4°的探测角度。激光雷达是一种以激光为发射源，可以精准、获取目标三维空间信息的主动探测技术。CE30-C/D点云模式专注视野环境的三维信息，CE30-A避障模式专注视野范围内的障碍物，把点云数据进一步的处理后，输出障碍物的距离和方位信息。