基于穿梭车的货到人拣选系统中，伸缩货叉是穿梭车上物料搬运的执行机构，它的合理设计是保证穿梭车轻巧、、的关键。文中进行伸缩货叉的研发设计，通过总体规划设计，确定伸缩货叉的性能参数；通过分析常用结构形式的弊端，合理设计伸缩货叉各部件结构，使伸缩货叉具有较大行程、足够强度的同时，结构合理，简单紧凑，外形尺寸小，方便选材，成本低，传动平稳，定位，易于操作，更加具有市场竞争力
立体仓库堆垛机货叉
基于穿梭车的货到人拣选系统中，
伸缩货叉是穿梭车上物料搬运的执行机构，它的合理设计是保证穿梭车轻巧、、的关键。文中进行伸缩货叉的研发设计，通过总体规划设计，确定伸缩货叉的性能参数；通过分析常用结构形式的弊端，合理设计伸缩货叉各部件结构，使伸缩货叉具有较大行程、足够强度的同时，结构合理，简单紧凑，外形尺寸小，方便选材，成本低，传动平稳，定位，易于操作，更加具有市场竞争力。
伸缩货叉为实现在伸出时达到货架上取放货工位，缩回时在穿梭车车体范围内，采用两级差动伸缩结构，由伸缩臂间的拖动系统与驱动系统配合作为传动系统完成货叉的差动伸缩作业。如图1 所示，两级拖动系统一端与内固定板相连，另一端绕过滑轮组件与外伸缩臂相连。当中伸缩臂在下方的驱动系统带动下，相对内固定板运动时，中叉板上的滑轮组件以相同速度移动，拖动系统移动端随即拖动外伸缩臂以两倍的差动速度同向运动，完成货叉的远距离伸缩作业。
单皮带式、舣皮带
货叉
皮带式系统和货叉的驱动部分相互独立，皮带式系统可以不通过货叉动作来搬运货物。皮带和伸叉是复合运动，节省空间和时间，出入库频率相当快。
皮带式系统通常和迷你载重货叉配合使用，不适合重型货叉。主要适用于小于50kg的货箱。
除了单皮带系统，还有双皮带系统，其驱动单元相互独立，可以同时装卸两组货物单元
浅谈舵机在穿梭车货叉拨杆电机中的应用
穿梭车在仓储物流设备中应用非常广泛，在仓储物流设备中主要有两种形式：穿梭车式出入库系统和穿梭车式仓储系统，以往复或者回环方式，在固定轨道上运行的台车，将货物运送到地点或接驳设备。配备有智能感应系统，能自动记忆原点位置，自动减速系统。主要功能是实现取货、运送、放置等任务。
依靠内插伸出，内叉前端安装与电机上的拨杆实现推货进入车厢内，传统的
货叉拨杆机构，包括：固定于穿梭车货叉的内叉外侧端的支架、安装于支架上的直流电机、位于支架前端且与直流电机传动连接的拨杆、安装于支架前端的电路板以及安装于拨杆尾端的磁铁，电路板上设置有单片机、电源模块、霍尔传感器Ⅰ、霍尔传感器Ⅱ以及直流电机驱动模块。拨杆到位后通过霍尔传感器Ⅰ以及霍尔传感器Ⅱ的反馈信号。这种设计从结构上较为复杂，涉及到的单件物料多，组装环节多，走线困难。
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