伺服驱动器维修
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。
在伺服驱动器速度闭环中，电
伺服驱动维修公司
伺服驱动器维修
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用 。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：
1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了可测转速；
2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能
通过调换驱动器的可拆卸部件，故障定位在一块驱动板上，如图6.25所示。此板除了6个驱动光耦芯片PC923之外，还有几个高速光耦，标记为611，其型号为HCPL-0611，另有两个SANYO定制的芯片SD1008，网上也查不到资料，不知是做什么用途，此外板上再无其他数字芯片。如果是驱动光耦PC923坏了，驱动器应该流过载之类的故障，而不会报逻辑错误，因此排除驱动光耦损坏的可能性。故障可能性集中在芯片SD1008和两个HCPL-0611相连接的系统里，板上包含两组完全对称的系统。我们循着板上线路检查，分析发现SD1008是用于UVW三相其中两相的电流测量的，电流通过串联在回路中的MΩ级大功率电阻，产生一个跟电流成正比的电压降，此电压送往芯片SD1008处理，当程序需要检测电流时，CPU板会发送串行数据指令经光耦PC14和PC16隔离传送给SD1008，SD1008将检测到的电压数据以串行的方式经光耦PC13和PC15返回CPU板，因而CPU就知道电流的大小了。
伺服电动机又称为执行电动机，在自动控制系统中作为执行元件。按伺服电动机使用电源性质不同，可分为直流伺服电动机和交流伺服电动机。伺服电机分类这里以同步伺服电机为例，提供一个伺服电机选型的流程。在选用伺服电机时，对电机外部工况我们要关注以下5个因素：1、负载机构（确定机构类型以及其细节数据，如滚珠丝杆长度、滚珠丝杆的直径、行程和带轮直径等）；三种典型的负载机构类型如下图所示：2、动作模式（决定控制对象部分的动作模式，时间与速度的关系；将控制对象的动作模式换算为电机轴上的动作形式；确定运行模式，包括加速时间（ta）、匀速时间（tu）、减速时间（td）、停止时间（ts）、循环时间（tc）和运动距离（L）等参数）；3、负载的惯量、转矩和转速（经换算可得到电机轴上的全负载惯量和全负载转矩）；4、定位精度（确认编码器的脉冲数是否满足系统要求规格的分辨率）；5、使用环境（如环境温度、湿度、使用环境大气及振动冲击等等）；
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