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今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。
一、原理说明
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定制多光谱相机
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今天我们来讲一讲P600室外无人机亮点功能之一“吊舱框选跟踪”。该平台配置USB接口的Q10F十倍变焦单光吊舱，并开发了其ROS驱动；通过机载系统中内置的KCF框选算法，基于*图像视觉实现对特定目标（人/车/其他无人机等…）的框选、与跟随。下面将分别从原理说明和实机操作两方面进行描述。
一、原理说明
1、KCF原理
KCF（Kernelized Correlation Filters）是一种鉴别式方法，这类方法一般都是在过程中训练一个目标检测器，使用目标检测器去检测下一帧预测位置是否是目标，然后再使用新检测结果去更新训练集进而更新目标检测器。而在训练目标检测器时一般选取目标区域为正样本，目标的周围区域为负样本，当然越靠近目标的区域为正样本的可能性越大。KCF相对于其他的tracking-by-detection方法速度得到了极大的提升，效果也相对较好。
高光谱相机&多光谱相机的定义若按标准定义，高光谱相机至少有100个波段，而多光谱相机只有十几个或更少波段数。但这个定义没有考虑到光谱范围的宽度或光谱采样，若相机以50个波段覆盖400-600 nm的光谱范围，则它不是高光谱相机；而如果它以相同的光谱采样覆盖400–800 nm 的光谱范围（这一次是100个波段），则它是高光谱相机。其实，我们更关注的是光谱分辨率（FWHM，半高宽，半高宽定义了相机的光谱分辨率），因为光谱分辨率代表了光谱相机将两个连续光谱峰彼此分开的能力。
高光谱相机可以提供平滑的光谱、更高的光谱分辨率；而多光谱相机提供的更像是锯齿状的光谱图，无法描绘窄光谱的特征。
作为数字测绘产品，正射影像包含了几何精度、数学精度和影像的特点，内容直观丰富，包含精细的地理信息，目前在众多行业当中已经起到重要作用，其应用前景十分广阔。我司已利用该技术，在增减挂钩、河湖划界、规划设计、环保巡查等多个类型的项目中提供了的无人机航测服务。随着智慧化管理的不断进步，真实可靠的信息对我们来说越来越重要，利用垂直倾斜摄影，可以地进行实景还原。角度采集像片，用以地进行三维实景建模。其特点是对真实世界进行高度还原，相对于人工建模周期短，在大范围、复杂的场景建模中有着的优势。在智慧化管理高速发展的当下，倾斜摄影在规划设计、智慧城市、应急抢险等方面发挥了非常重要的作用。
航测相机的设置通常有两种设置方法：快门优先，快门速度和和感光度iso固定为设定值，光圈相机自动调节，快门速度根据无人机飞行速度设定，一般在1/650 到1/1500之间，感光度iso设定在200左右，光圈相机自动调节。全手动状态下，快门速度固定在1/650 到1/1500 秒（飞行速度越快，高度越低，快门速度要求越快），F值设定在5.8到8左右，自动获取iso值的设置。这样相机的设定（焦点，光圈，快门，iso）就完成了。但是，这并不是的！
通过大量的航拍试验分析，我们归纳总结了影响相机参数设置的主要因素。
1）光源的强度。光源的强度是影响摄影曝光的重要因素之一。野外摄影的光源主要是自然光，而自然光的强弱又与天气阴晴、时间早晚、季节变化和地域差异有密切的联系。天气的变化一般可分为晴空万里、薄云蔽日、 阴云遮日、乌云密集，这4种天气在曝光控制上，一般为各差1级光圈或快门速度。光源的强度还伴随着时间的不同而有所差别：中午前后；日出后和日落前2 h为中午的1/2；日出后和日落前1 h约为中午的1/4～1/5。日出时和日落时约为中午的1/10。实际中应根据不同时间来调节曝光量。
2）测光。在具体拍摄时，根据曝光需求来设置测光模式，期间多注意观察环境光线，并估算被摄物体的色调与环境的反差之间的关系，从而适当调整光圈和快门，来获取各种不同需求的影像。在实际作业中一般先远处后近处测光，后根据实际选取。
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