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谈谈变频器：
简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，
这就是传统意义上的V/F控制方式。很多的变频已经通过数学模型的建立，
将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，
大多数能进行力矩控制的的变频器都是采用这样方式控制力矩，
UVW每相的输出要加霍尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；
ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩控制技术，具体请查阅有关资料。
这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，
编码器反馈也可加可不加，加的时候控制精度和响应特性要好很多。
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