应用于直流电系统的电机称为直流电机。按能量转换的方式可分为直流发电机（机械能转换为电能）和直流电动机（电能转换为机械能）。其中Z4系列比Z2、Z3系列更具优越性，它不仅可用直流机电源供电，更适用于静止整流电源供电。而且转动惯量小，具有良好的动态性能，并能承受较高的负载变化率，特别适用于需要平滑调速、、自动稳速、反应灵敏的控制系统。Z4系列直流电动机采用八角形全叠片结构，不仅空间利用率高，而且当采用静止整流器供电时，能承受脉动电流和的负载电流变化。直流电机的励磁方式分为：他励（励磁绕组有其他电源称为励磁电源供电，励磁绕组与电枢绕组不相连接）、并励（励磁绕组与电枢绕组并联）、串励（励磁绕组与电枢绕组串联）和复励（既有并励绕组又有串励绕组，两种励磁绕组套在同一主极铁芯上，这时，并励和串励两种绕组的磁动势可以相加，也可以相减，前者称为积复励，后者称为差复励）四种。
2、直流电动机的特点：
A、优良的调速性能，调速平滑、方便、调速范围广、调速比可达1：200.
B、过载能力大，短时过载转矩可达2.5倍，高的可达10倍，并能在低速下连续输出较大转矩。
C、能承受频繁的冲击性负载。
D、可实现频繁的无极启动、制动和反转。
E、能满足生产过程自动控制系统各种不同的特殊运行要求。
直流电机按照励磁方式可分为永磁、他励、并励、串励、复励和稳定并励六种。
