机械手手臂的驱动力分别计算如下
1)手臂水平伸缩时:
P驱=P摩+P惯(公斤力)式中
P驱—驱动力
P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)
P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:
P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中
G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)
G—
托盘机械手
机械手手臂的驱动力分别计算如下
1)手臂水平伸缩时:
P驱=P摩+P惯(公斤力)式中
P驱—驱动力
P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)
P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:
P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中
G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)
G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)
T—起动过程所用时间(秒)
2)手臂升降时:
P驱=P摩+P惯+G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)
3)手臂水平左右摆动时:
M驱= M摩+M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)
M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩, 公斤力×米)
M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)
式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）
冲床
机械手应用比较广泛的运动芯片都具有响应、集成度高、抗干扰强等特点。但是也因为芯片是针对特定情况设计的，所以不容易扩展升级，无法进行复杂的算法控制。其中以FPGA为典型代表，是一种集成电路(ASIC)中集成度高的一种，基本可以满足当前任何复杂算法的逻辑要求，但缺点是对于复杂的控制系统，需要大量逻辑门组合，价格比较昂贵。
而以DSP控制器为核心的冲床机械手运动控制系统。相比与一般通用的微处理器，DSP具有两大优势：高运算速度和实时数据处理能力。DSP芯片可以通过有效的编程，用数字信号来处理数据量很大的实时信息，而且它的处理速度非常快，每秒可以处理上千万条指令信息，已经成为目前控制系统的热门技术之一。
自动化
机械手可能会产生故障的原因，由于机械手衔接部位大大都是螺丝固定，可能会因为长时间震动形成螺丝松动松脱;而形成机械手散架，部件的衔接块断裂等。
另一方面机械手震动的缘由形成电线接头松动松脱，继电器松动松脱，形成电道路路接触不良等景象。招致机械手乱举措，电控死机，烧坏电控等景象。
日常保护任务留意事项：
油压缓冲：要按期改换。用久了的气缸端盖密封件、反省气管、接头要及时改换。12个月按期反省整顿电线接头、插头、插座等。气动元件：简略型、多功用机械手的各举措悉数依靠于气源推进，必需气源不变动摇性小、无水。
因为气与水是两种分歧的介质，气体无形，水有形，水在气管、气缸、电磁内滞留会发生水垢，形成电磁阀卡死、窜气，气封磨损漏气气缸内漏、外漏等景象，气缸举措时呈现无力、匍匐、无举措或忽然快举措，气管、接头爆裂等景象。
综上所述，自动化机械手能够高效代替人工提高企业生产效率，且维修成本低廉，但是在日常的维护当中也要细加维护。以免造成自动化机械手故障，避免对企业的产品生产效率造成影响。
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