机械手主要组成
机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分
执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
2、驱动系统
驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。
3、控制系统
控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所
化粪池机械手
机械手主要组成
机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分
执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
2、驱动系统
驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。
3、控制系统
控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作、动作顺序、位置、时间和速度等。
在生产中要求
机械手工作速度快，运动平稳，定位精度高。应注意其影响因素，设计合理结构，以满足要求影响平稳性及定位精度的因素：
1.惯性力的影响 机械手速度变突，加（减）速度不连续，会产生巨大惯性冲击力，致使工件滑移，部件松动，零件破碎。定位时，大的减速度使臂部往复振动，直接降低定位精度。因此，应根据机械手的运动特性，选择适宜的控制系统，使加（减）速度按所需的运动规律变化。同时，在保证刚度前提下减轻机械手运动部件的重量。
2.结构刚度的影响 零件结构刚性低，配合间隙大以及整机固有频率低时，受较小惯性冲击就发生振动，不但降低定位精度，而且降低机械寿命。应选择合理结构，提高机械手固有频率以及承受惯性载荷的能力。
3.定位方法的影响 常用定位方法中电气开关定位的精度蕞低，伺服定位较高，机械挡块定位精度蕞高。
4.控制系统的影响 电控系统误差，阀类泄露，检测元件失灵，挡块偏移等都会降低定位精度。
5.驱动源的影响 液压、气压、电压和油温波动都会降低平稳性及定位精度，必要时，用蓄能器、稳压器等稳定压力和电压，用加热器冷却器控制油温。
焊接
机械手安全操作规程
1、工作前穿戴好劳保护品。
2、接通电源，观察故障报警信号显示状况，如发现异常现象，应及时找有关维修人员解决，待故障排除后，方可操作。
3、严禁在机械手设备周围存放易然易暴物品。
4、未经培训人员不得操作此设备，非电气维修人员不许随意打开电气柜。
5、焊接过程时，应正确选择焊接参数，装卸工件时要注意保护机床，不得砸碰伤。
6、检查显示屏幕、指示灯、示教器、操作按钮是否正常。
7、禁止用手或导体、导线、工件接触开关或其它电器部分。
8、机床各部位的护罩，防护装置必须关闭倒位。
9、工作中操作人员不许离开机床，若发现机床有异常现象故障报警显示时，应及时停车，通知有关维修人员，待故障排除后，方可工作。
10、工作后关闭电源，认真保养，清理焊头和现场。
11、按定置管理要求将工件摆放整齐。
12、认真填写设备日常点检卡和交接班记录。
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