机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：
1）活塞油缸 活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易影响传动精度。
2）摆动油缸 摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产生内泄露。
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机械手的执行元件多用活塞油缸及油马达。每种执行元件可以直接或间接与输出轴联接，实现机械手的动作。各种元件特点：
1）活塞油缸 活塞油缸加工容易，密封简单，起动反映快，易于制动。因此除做为直线运动的执行元件外，长经过齿条，齿轮等机构实现臂部回转运动。这种办法产生的扭矩大，但由于传动间隙容易影响传动精度。
2）摆动油缸 摆动油缸加工困难，密封性要求高，容易产生内泄露。摆动油缸尺寸小，重量轻，有利于简化机械手结构。常用于中小型机械手臂部的回转。
3）油马达 油马达成本较高，使用时油量不大而且稳定。内泄露虽然较大，但一般在降速状态下使用，因此输出扭矩比较稳定。采用油马达传动的机械手结构简单，特别适用于长行程的往复运动。
机械手包括手臂、手腕、手部和立柱等部件，有的还增设行走机构。
（1） 手部：即与物体接触的部件，由物体接触的形式又可分为夹持式和吸附式手部。
（2） 手腕：是连接手腕和手臂的比肩，起改变工件的空间位置的作用。
（3） 手臂：支撑手腕和手臂的部件以改变工件的空间位置。
（4） 立柱：支撑手臂的部件，手臂的各部分运动均与立柱有密切的关系。
（5） 行走机构：为完成远距离的操作和扩大使用范围，可增设滚轮行走机构。
（6） 机座：它是机械手的基础部件，机械手执行机构的各部分和驱动系统均安装在机座上，起支撑和联结作用。
目前市场上常见的
机械手手臂末端一般采用侧姿机构，利用气缸以及连杆，把气缸的直线推动转化为旋转板的旋转运动，实现旋转板 90 度的转动，终带动治具及夹持件相同角度的旋转。然而，采用这种方式只能以单一轴向为中心进行旋转，且旋转角度不可调，大大降低了末端的灵活性 ；此外，气缸推动时的冲击力会传递给侧姿固定架，时间一长受冲击部分很容易发生疲劳破坏，甚至导致事故发生。
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