焊接机器人结构
对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5
全焊缝修磨中心
焊接机器人结构
对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。图1a、b表示弧焊机器人和点焊机器人的基本组成。生产的焊接用机器人基本上都属关节机器人，绝大部分有6个轴。由于所设计的焊接机器人是在准平面、空间狭窄的环境下工作，机器人控制器和电机驱动器集成安装于机器人移动平台上，使其体积更小。其中，1、2、3轴可将末端工具送到不同的空间位置，而4、5、6轴解决工具姿态的不同要求。
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不同机器人焊接技术种类
点焊机器人需要有多大的负载能力，取决于所用的焊钳形式。对于用与变压器分离的焊钳，30～45kg负载的机器人就足够了。但是，这种焊钳一方面由于二次电缆线长，电能损耗大，也不利于机器人将焊钳伸入工件内部焊接；另一方面电缆线随机器人运动而不停摆动，电缆的损坏较快。也可以是同时运动，即变位机一边变位，机器人一边焊接，也就是常说的变位机与机器人协调运动。因此，目前逐渐增多采用一体式焊钳。
机器人焊接应用
如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是简不过的了。但在实际生产中，更多的工件在焊接时需要变位，使焊缝处在较好的位置（姿态）下焊接。机器人焊接应用如果工件在整个焊接过程中无需变位，就可以用夹具把工件定位在工作台面上，这种系统既是简不过的了。对于这种情况，变位机与机器人可以是分别运动，即变位机变位后机器人再焊接；也可以是同时运动
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