机械手主要组成
机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分
执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
2、驱动系统
驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。
3、控制系统
控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所
家电塑料件机械手
机械手主要组成
机械手主要是由执行系统，驱动系统，控制系统三大部分组成。
1、执行部分
执行系统是机械手的机械传动结构部分。它包括手、手腕、手臂和机座等部件。
2、驱动系统
驱动系统是驱动执行系统的动力装置。驱动系统有液压驱动，气压驱动，电力驱动和机械驱动等方式。
3、控制系统
控制系统是支配执行系统按规定程序动作得到电气控制装置。控制系统所控制的因素包括执行系统各部的动作、动作顺序、位置、时间和速度等。
机械手手臂的驱动力分别计算如下
1)手臂水平伸缩时:
P驱=P摩+P惯(公斤力)式中
P驱—驱动力
P摩—摩擦力(包括手臂伸缩导轨间、导向杆间和密封装置处的摩擦阻力,公斤力)
P惯—手臂在启动过程中的惯性力,其大小可按下式近似计算:
P惯=G伸×V/g ×t(公斤力)式中
G伸—随同手臂伸缩部件总重量(公斤力)
G—重力加速度(m/s2) V—手臂的工作速度(m/s)
T—起动过程所用时间(秒)
2)手臂升降时:
P驱=P摩+P惯+G升(公斤力) 式中 G升—随同手臂升降部件总重量(公斤力)
3)手臂水平左右摆动时:
M驱= M摩+M惯(公斤力×米) 式中 M驱—驱动力矩(公斤力×米)
M摩—摩擦力矩(包括转轴支撑处和密封装置处的摩擦阻力矩, 公斤力×米)
M惯—手臂在起动过程中的惯性力矩.可按下式计算: M惯=J×w/t(公斤力×米)
式中 J—随同手臂摆动部件对转轴的转动惯量 W—手臂摆动的角速度（1/秒）
机械手的气动系统与动力元件
1.气动系统
气动装置的气源容易获得，装置结构简单，工作介质不污染环境，工作速度快和动作频率高，适合于完成频繁起动的辅助工作。过载时比较安全，不易发生过载损坏机件等事故。气动系统在机械手中主要用于对工件、手臂定位等。气动系统中的分水滤气器应定期放水，分水滤气器和油雾器还应定期清洗。
2.动力元件——液压泵的计算
液压泵是标准件，其选择依据是额定压力和流量。
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