工业机器人在什么情况使用固定工具坐标系
涂胶时通常需要取运动速度的模拟量，用来控制定量机的出胶速度，以保障不同速度倍率下，总的出胶量是稳定的。不用固定工具配合工件坐标的话，计算出的速度并不是胶枪相对工件的速度，模拟量就没有意义了。具体原因也可从上图分出来，就不详细说了。通常，因为涂胶路径参考点密集，旋转过程中的弧线没有我说的那么明显，个问题不容易引起注意，反而是对模拟量
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工业机器人在什么情况使用固定工具坐标系
涂胶时通常需要取运动速度的模拟量，用来控制定量机的出胶速度，以保障不同速度倍率下，总的出胶量是稳定的。不用固定工具配合工件坐标的话，计算出的速度并不是胶枪相对工件的速度，模拟量就没有意义了。具体原因也可从上图分出来，就不详细说了。通常，因为涂胶路径参考点密集，旋转过程中的弧线没有我说的那么明显，个问题不容易引起注意，反而是对模拟量的影响会更容易造成困扰。如果整个涂胶过程中都没有旋转的话，是看不到这些问题的。
哪些因素限制了工业机器人的大规模使用
不同行业机器人渗透程度确实不一样，主要是看成本和收益，我所在的医1疗机器人行业，手术机器人2000万人1民币一套，后续还要收耗材费维修费，依然医院抢着买，还不是因为买了之后收益大，显得医院高，并且这套机器人确实极大地提升了医生的手术能力，手术可以做得更精准，医生可以坐着更舒服，直觉操作方式也合理。
工业机器人的应用场合如下：
冶金行业
无论是轻金属，有色金属，，特殊金属还是钢材，金属工业都与铸造和钢/金属加工密不可分。如果没有自动化和多班次，就无法确保生产的经济性和竞争力，也无法减轻员工的繁重工作量。
冶金行业工业机器人的主要工作区域包括钻孔，铣削或切割，以及弯曲和冲压工艺。它还缩短了焊接，安装，装载和卸载过程的工作周期，并提高了生产率。
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